| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 PID 控制及 NURBS 曲线插补研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 PID 控制研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.1.2 NURBS 曲线插补研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 PID 控制及 NURBS 曲线插补研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 PID 控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 NURBS 曲线插补研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 论文的框架与结构 | 第18-21页 |
| 第2章 PID 控制及 NURBS 曲线插补理论研究 | 第21-37页 |
| 2.1 PID 控制相关理论 | 第21-25页 |
| 2.1.1 PID 控制基本原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 PID 控制的性能指标 | 第22-23页 |
| 2.1.3 PID 参数整定 | 第23-25页 |
| 2.2 NURBS 曲线基本理论 | 第25-33页 |
| 2.2.1 NURBS 曲线定义 | 第25-27页 |
| 2.2.2 NURBS 曲线性质及优缺点 | 第27-29页 |
| 2.2.3 NURBS 曲线的求值 | 第29-31页 |
| 2.2.4 NURBS 曲线导矢及曲线长度的计算 | 第31-33页 |
| 2.3 插补基本原理 | 第33-35页 |
| 2.3.1 脉冲增量法 | 第33-34页 |
| 2.3.2 数据采样法 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 PID 控制仿真分析及实验 | 第37-55页 |
| 3.1 参数对运动精度影响的理论分析 | 第37-38页 |
| 3.2 伺服环路结构分析 | 第38-40页 |
| 3.3 参数整定过程 | 第40-45页 |
| 3.3.1 速度环整定 | 第41-43页 |
| 3.3.2 位置环整定 | 第43-45页 |
| 3.4 伺服环路参数调节的仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.5 PID 参数优化实验 | 第47-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 NURBS 曲线插补及加减速算法 | 第55-73页 |
| 4.1 插补预处理 | 第55-56页 |
| 4.2 参数密化过程 | 第56-61页 |
| 4.3 速度自适应控制算法 | 第61-63页 |
| 4.3.1 弓高误差约束的进给步长的确定 | 第61-62页 |
| 4.3.2 法向加速度约束的进给步长的确定 | 第62-63页 |
| 4.4 加减速控制算法 | 第63-70页 |
| 4.4.1 S 形加减速控制策略 | 第64-66页 |
| 4.4.2 减速点的确定 | 第66-67页 |
| 4.4.3 相邻速度敏感点间的干涉问题 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-73页 |
| 第5章 NURBS 曲线插补仿真及实验 | 第73-97页 |
| 5.1 NURBS 曲线插补仿真实例及结果分析 | 第73-83页 |
| 5.2 NURBS 曲线插补实验及结果分析 | 第83-94页 |
| 5.3 本章小结 | 第94-97页 |
| 第6章 结论与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 结论 | 第97-98页 |
| 6.2 展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 作者简介 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
