基于虚拟现实技术的主动式三自由度上肢康复机器人研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 论文研究目的和内容 | 第20-21页 |
| 1.4.1 论文研究目的 | 第20页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 伺服电机的控制方案 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 伺服电机数学模型 | 第21-27页 |
| 2.2.1 数学模型建立的条件 | 第21-22页 |
| 2.2.2 永磁同步电机基本方程 | 第22-24页 |
| 2.2.3 坐标变换 | 第24-27页 |
| 2.3 伺服电机的矢量控制 | 第27-31页 |
| 2.3.1 i_d=0的控制策略 | 第28-29页 |
| 2.3.2 电压空间矢量脉宽调制 | 第29-31页 |
| 2.4 PI控制器设计 | 第31-33页 |
| 2.4.1 电流环PI控制器设计 | 第31-32页 |
| 2.4.2 速度环PI控制器设计 | 第32-33页 |
| 2.4.3 位置环PI控制器设计 | 第33页 |
| 2.5 伺服系统的Simulink仿真 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 控制系统的硬件设计 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 系统总体控制框架设计 | 第36-37页 |
| 3.3 基于DSP的控制回路 | 第37-40页 |
| 3.3.1 TMS320LF2407A芯片 | 第37-38页 |
| 3.3.2 DSP控制单元 | 第38-40页 |
| 3.4 系统主回路设计 | 第40-42页 |
| 3.4.1 主功率电路 | 第40-41页 |
| 3.4.2 IPM驱动和电平转换 | 第41-42页 |
| 3.5 检测电路 | 第42-45页 |
| 3.5.1 转子位置检测 | 第42-43页 |
| 3.5.2 速度检测 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 软件控制系统的整体结构 | 第46-47页 |
| 4.3 DSP软件开发平台CCS3.3 | 第47-48页 |
| 4.4 软件各单元设计 | 第48-52页 |
| 4.4.1 位置速度计算 | 第48-49页 |
| 4.4.2 三环PI控制 | 第49-50页 |
| 4.4.3 SVPWM软件实现 | 第50-51页 |
| 4.4.4 串行通讯 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 康复平台的建立 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 虚拟现实技术 | 第53-54页 |
| 5.3 虚拟现实环境的实现技术 | 第54-57页 |
| 5.3.1 开放性图形库 | 第55-56页 |
| 5.3.2 Visual C++下程序框架建立 | 第56-57页 |
| 5.4 虚拟环境的建立和开发 | 第57-63页 |
| 5.4.1 3D模型载入 | 第57-59页 |
| 5.4.2 碰撞检测技术 | 第59-61页 |
| 5.4.3 黑板擦除程序 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 前景与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
