| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 UWB技术的国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的组构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 UWB定位基本理论 | 第13-25页 |
| 2.1 UWB的基本概念 | 第13-15页 |
| 2.2 UWB的技术特点 | 第15-17页 |
| 2.3 UWB脉冲的实现方式 | 第17-20页 |
| 2.3.1 脉冲无线电（IR-UWB） | 第17-19页 |
| 2.3.2 调制载波方式 | 第19-20页 |
| 2.4 UWB信道模型 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 UWB无线定位方法 | 第25-33页 |
| 3.1 无线定位方法介绍 | 第25页 |
| 3.2 基于信号接收强度的定位方法 | 第25-26页 |
| 3.2.1 基于信号接收强度（SSR）的定位原理 | 第25-26页 |
| 3.2.2 性能分析 | 第26页 |
| 3.3 基于信号到达角度的定位方法 | 第26-28页 |
| 3.3.1 基于信号到达角度（AOA）的定位原理 | 第26-28页 |
| 3.3.2 性能分析 | 第28页 |
| 3.4 基于信号到达时间的定位方法 | 第28-31页 |
| 3.4.1 基于信号到达时间（TOA）的定位原理 | 第28-30页 |
| 3.4.2 TOA方法的性能分析 | 第30页 |
| 3.4.3 基于信号到达时间差（TDOA）的定位原理 | 第30-31页 |
| 3.4.4 TDOA方法的性能分析 | 第31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 TOA/TDOA定位算法分析和仿真 | 第33-52页 |
| 4.1 最小二乘法LS | 第33-37页 |
| 4.1.1 最小二乘法在TOA方法中的求解 | 第34-35页 |
| 4.1.2 最小二乘法在TDOA方法中的求解 | 第35-37页 |
| 4.2 具有解析表达式的定位算法分析 | 第37-40页 |
| 4.2.1 Fang算法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 Chan算法 | 第38-40页 |
| 4.3 递归算法分析 | 第40-42页 |
| 4.4 Fang、Chan、泰勒算法仿真分析 | 第42-46页 |
| 4.5 卡尔曼滤波算法 | 第46-50页 |
| 4.5.1 卡尔曼滤波原理 | 第47页 |
| 4.5.2 丢弃法 | 第47-48页 |
| 4.5.3 平移法 | 第48页 |
| 4.5.4 两种改进算法的仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 系统实现 | 第52-66页 |
| 5.1 整体框架 | 第52-53页 |
| 5.2 硬件电路设计 | 第53-61页 |
| 5.2.1 DW1000模块 | 第53-57页 |
| 5.2.2 STM32F103CBT6模块 | 第57-60页 |
| 5.2.3 标签之间的冲突与避免 | 第60页 |
| 5.2.4 系统精度分析 | 第60-61页 |
| 5.3 硬件测试 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |