| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 自动轴孔装配技术的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 相关末端执行器的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 移动机器人开锁作业任务分析 | 第18-29页 |
| 2.1 移动机器人开锁任务需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 定位抓持捕获区域的参数化建模分析 | 第19-22页 |
| 2.3 钥匙插入工况和几何与静力分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 俯偏插入分析 | 第23-27页 |
| 2.3.2 偏斜插入分析 | 第27页 |
| 2.3.3 俯斜插入分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于视觉的锁孔目标识别跟踪与定位 | 第29-50页 |
| 3.1 基于HOG和SVM的目标识别 | 第29-36页 |
| 3.1.1 HOG特征的描述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 SVM分类器的描述 | 第30-31页 |
| 3.1.3 HOG和SVM的目标识别方法 | 第31-33页 |
| 3.1.4 把手及锁孔外圆识别的实现 | 第33-36页 |
| 3.2 融合物理特征的锁孔外圆识别方法 | 第36-40页 |
| 3.3 多特征融合的目标锁孔外圆跟踪 | 第40-46页 |
| 3.3.1 Meanshift目标跟踪 | 第40-42页 |
| 3.3.2 最大稳定极值区域 | 第42-43页 |
| 3.3.3 Meanshift融合MSER特征目标跟踪方法 | 第43-46页 |
| 3.4 锁孔的位置及方向判别方法 | 第46-49页 |
| 3.4.1 图像后处理 | 第46-47页 |
| 3.4.2 锁孔位置的判别 | 第47-48页 |
| 3.4.3 锁孔方向的判别 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 开锁末端执行器的设计 | 第50-63页 |
| 4.1 开锁末端执行器设计约束 | 第50-51页 |
| 4.2 开锁末端执行器方案设计 | 第51-55页 |
| 4.3 开锁末端执行器结构设计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 夹紧机构设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 欠驱动机构的设计 | 第56-57页 |
| 4.3.3 两级被动柔顺装置设计 | 第57-58页 |
| 4.3.4 分离结构的设计 | 第58-59页 |
| 4.4 开锁末端执行器结构拓扑优化 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 开锁作业仿真及末端执行器开锁实验研究 | 第63-73页 |
| 5.1 移动机器人开锁作业仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.1.1 移动机器人定位仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.1.2 末端执行器抓持捕获过程仿真分析 | 第64-65页 |
| 5.2 末端执行器开锁作业实验 | 第65-72页 |
| 5.2.1 开锁作业实验平台搭建 | 第65-66页 |
| 5.2.2 开锁力学测试分析 | 第66-70页 |
| 5.2.3 自动开锁策略研究 | 第70-71页 |
| 5.2.4 末端执行器开锁实验 | 第71-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |