用于光学通讯的伺服转台控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外转台的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外转台研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内转台研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 转台的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 摩擦模型概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 经典静态摩擦模型 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动态摩擦模型 | 第14-15页 |
| 1.4 摩擦补偿方法综述 | 第15-17页 |
| 1.4.1 基于非模型的摩擦补偿方法 | 第15-16页 |
| 1.4.2 基于模型的摩擦补偿方法 | 第16-17页 |
| 1.4.3 基于智能控制的摩擦补偿方法 | 第17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 转台系统整体设计 | 第19-26页 |
| 2.1 控制系统整体构成 | 第19页 |
| 2.2 转台数学模型的建立 | 第19-25页 |
| 2.2.1 电机选型及建模 | 第19-21页 |
| 2.2.2 驱动器的选型及建模 | 第21-23页 |
| 2.2.3 Stribeck摩擦模型 | 第23-24页 |
| 2.2.4 考虑摩擦干扰和饱和特性的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 角度测量元件的选择 | 第25页 |
| 2.4 脱靶量--光学相机 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制系统的软硬件设计 | 第26-44页 |
| 3.1 控制系统硬件设计 | 第26-33页 |
| 3.1.1 控制系统总体设计 | 第26-27页 |
| 3.1.2 DSP最小系统设计 | 第27-28页 |
| 3.1.3 程序数据存储器扩展 | 第28-29页 |
| 3.1.4 RS422通信接口电路 | 第29页 |
| 3.1.5 D/A转换电路设计 | 第29-30页 |
| 3.1.6 A/D转换电路设计 | 第30-31页 |
| 3.1.7 基于EPLD技术的数字逻辑电路设计 | 第31-33页 |
| 3.2 控制系统软件设计 | 第33-43页 |
| 3.2.1 控制器的设计 | 第33-37页 |
| 3.2.2 CCS设计平台 | 第37页 |
| 3.2.3 控制系统程序设计 | 第37-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 系统调试及结果分析 | 第44-59页 |
| 4.1 硬件电路板构成及调试 | 第44-47页 |
| 4.1.1 主控电路板的调试 | 第44-45页 |
| 4.1.2 保护电路的调试 | 第45-46页 |
| 4.1.3 控制箱构成 | 第46-47页 |
| 4.2 控制系统联调 | 第47-54页 |
| 4.3 联调测试结果分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 定位精度分析 | 第54-55页 |
| 4.3.2 伺服精度分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于模型参考模糊自适应的转台摩擦力矩补偿 | 第59-71页 |
| 5.1 摩擦补偿法分析 | 第59-61页 |
| 5.2 模糊控制器设计 | 第61-64页 |
| 5.3 模型参考模糊自适应控制器的稳定性分析 | 第64-67页 |
| 5.3.1 摩擦模型的线性化 | 第65-66页 |
| 5.3.2 Lyapunov稳定性证明 | 第66-67页 |
| 5.4 MRFAC控制器调试 | 第67-69页 |
| 5.5 摩擦补偿效果及分析 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
