| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的应用背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 阻抗控制研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 机械臂末端接触力的测量估计研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度机械臂系统设计及接触力测量 | 第18-32页 |
| 2.1 REbot-V-6R机械臂运动控制及力采集系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 REbot-V-6R机械臂硬件系统架构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 REbot-V-6R机械臂运动方式 | 第19-20页 |
| 2.1.3 六维力传感器及力采集系统 | 第20-22页 |
| 2.2 接触力的测量与处理 | 第22-29页 |
| 2.2.1 力信号分析 | 第22-25页 |
| 2.2.2 卡尔曼滤波 | 第25-28页 |
| 2.2.3 六维力/力矩传感器的标定 | 第28-29页 |
| 2.3 六维力/力矩传感器的重力补偿 | 第29-31页 |
| 2.3.1 重力补偿原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 重力补偿实验 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 六自由度机械臂运动学方程建立及轨迹规划 | 第32-49页 |
| 3.1 六自由度机械臂运动学方程建立 | 第32-37页 |
| 3.1.1 运动学模型 | 第32-35页 |
| 3.1.2 逆运动学算法 | 第35-37页 |
| 3.2 机械臂的位置轨迹规划 | 第37-44页 |
| 3.2.1 直线轨迹规划 | 第37-40页 |
| 3.2.2 圆弧轨迹规划 | 第40-43页 |
| 3.2.3 二次样条轨迹规划 | 第43-44页 |
| 3.3 REbot-V-6R机械臂轨迹规划实验及结果分析 | 第44-47页 |
| 3.3.1 REbot-V-6R机械臂实验环境及软件控制界面设计 | 第44-46页 |
| 3.3.2 轨迹规划实验 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 六自由度机械臂阻抗控制方法研究 | 第49-71页 |
| 4.1 阻抗控制方法 | 第49-52页 |
| 4.1.1 阻抗控制模型 | 第49-51页 |
| 4.1.2 阻抗控制系统设计 | 第51页 |
| 4.1.3 阻抗控制的稳态误差分析 | 第51-52页 |
| 4.2 自适应阻抗控制方法 | 第52-55页 |
| 4.2.1 自适应控制方法 | 第52-53页 |
| 4.2.2 模型参考自适应阻抗控制方法 | 第53-55页 |
| 4.3 阻抗控制仿真 | 第55-63页 |
| 4.3.1 REbot-V-6R机械臂仿真系统设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 阻抗控制仿真 | 第56-60页 |
| 4.3.3 模型参考自适应阻抗控制仿真 | 第60-63页 |
| 4.4 REbot-V-6R机械臂的阻抗控制实验及结果分析 | 第63-69页 |
| 4.4.1 阻抗控制实验及结果分析 | 第63-68页 |
| 4.4.2 模型参考自适应阻抗控制实验及结果分析 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 具有阻抗控制的机械臂汉字书写系统设计及实验 | 第71-80页 |
| 5.1 汉字信息提取方法 | 第71-73页 |
| 5.1.1 字符信息提取方法 | 第71-72页 |
| 5.1.2 基于TTF字库的汉字轮廓提取 | 第72-73页 |
| 5.2 汉字轮廓轨迹规划 | 第73-74页 |
| 5.3 具有阻抗控制的机械臂汉字书写系统设计及实验 | 第74-78页 |
| 5.3.1 机械臂汉字书写系统设计及实验 | 第74-76页 |
| 5.3.2 具有阻抗控制的机械臂汉字书写实验 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
