多传感器行人航位推算方法和UKF融合算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第13-14页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 惯性导航基础及相关定位系统 | 第16-26页 |
| 2.1 地球相关描述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 地球几何形状 | 第16-17页 |
| 2.1.2 主曲率半径 | 第17-18页 |
| 2.1.3 重力加速度和自转角速度 | 第18页 |
| 2.2 导航常用的坐标系 | 第18-20页 |
| 2.2.1 惯性坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 地心地固坐标系 | 第19页 |
| 2.2.3 地理坐标系 | 第19页 |
| 2.2.4 载体坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.5 导航坐标系 | 第20页 |
| 2.3 坐标系转换 | 第20-22页 |
| 2.4 相关定位系统 | 第22-25页 |
| 2.4.1 惯性导航系统 | 第22-24页 |
| 2.4.2 步长——方向系统 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 捷联惯导数字算法 | 第26-38页 |
| 3.1 四元数基本概念 | 第26-28页 |
| 3.2 惯性导航微分方程 | 第28-30页 |
| 3.3 姿态更新算法 | 第30-34页 |
| 3.3.1 基于四元数的毕卡求解法 | 第30-32页 |
| 3.3.2 基于等效旋转矢量的姿态更新 | 第32-34页 |
| 3.4 速度更新 | 第34-35页 |
| 3.5 位置更新 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 卡尔曼滤波理论 | 第38-47页 |
| 4.1 线性卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| 4.2 非线性卡尔曼滤波 | 第40-44页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第42-44页 |
| 4.3 初始对准 | 第44-46页 |
| 4.3.1 粗对准 | 第44-46页 |
| 4.3.2 精对准 | 第46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 多传感器行人航位推算系统设计与分析 | 第47-61页 |
| 5.1 整体方案 | 第47-48页 |
| 5.2 多传感器行人航位推算系统 | 第48-55页 |
| 5.2.1 初始对准 | 第48-50页 |
| 5.2.2 步态检测 | 第50-51页 |
| 5.2.3 基于UKF的捷联惯性导航算法 | 第51-54页 |
| 5.2.4 ZUPT、ZARU与磁力计融合 | 第54-55页 |
| 5.3 实验结果仿真及分析 | 第55-59页 |
| 5.3.1 实验基础平台 | 第55-57页 |
| 5.3.2 结果仿真及分析 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67页 |
