基于液压螺旋摆动缸的水下机械手结构设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 水下机器人技术 | 第10-11页 |
| 1.2 水下机械手 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外水下机械手研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内水下机械手研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 水下机械手驱动 | 第19-20页 |
| 1.2.4 现存问题分析 | 第20页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第20-22页 |
| 1.3.1 课题的来源 | 第20页 |
| 1.3.2 课题的目的及意义 | 第20-22页 |
| 第2章 水下机械手结构设计 | 第22-33页 |
| 2.1 机械手整体设计 | 第22-24页 |
| 2.1.1 机械手参数 | 第22-23页 |
| 2.1.2 机械手材料 | 第23页 |
| 2.1.3 机械手整体结构设计方案 | 第23-24页 |
| 2.2 机械手关节结构设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 大臂仰俯关节 | 第24-28页 |
| 2.2.2 腕部结构设计 | 第28页 |
| 2.2.3 手爪设计 | 第28-30页 |
| 2.3 关键零件有限元分析 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 螺旋摆动缸结构设计 | 第33-48页 |
| 3.1 螺旋摆动缸结构 | 第34-39页 |
| 3.1.1 花键活塞式螺旋缸原理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 活塞花键摆动缸力学分析 | 第35-36页 |
| 3.1.3 带导杆式螺旋摆动缸 | 第36页 |
| 3.1.4 双螺旋式摆动缸 | 第36-37页 |
| 3.1.5 双螺旋摆动缸力学分析 | 第37-39页 |
| 3.2 螺旋参数的确定 | 第39-44页 |
| 3.2.1 一级螺旋参数设计 | 第40-42页 |
| 3.2.2 二级螺旋参数设计 | 第42-44页 |
| 3.2.3 两级摆动角度配比 | 第44页 |
| 3.3 密封设计 | 第44-46页 |
| 3.3.1 静密封设计 | 第44-45页 |
| 3.3.2 动密封设计 | 第45-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-48页 |
| 第4章 结构设计及有限元分析 | 第48-60页 |
| 4.1 摆动缸结构设计 | 第48-53页 |
| 4.1.1 螺纹设计 | 第48-50页 |
| 4.1.2 零件设计 | 第50-51页 |
| 4.1.3 耐压设计 | 第51-52页 |
| 4.1.4 螺旋摆动缸整体结构 | 第52-53页 |
| 4.2 有限元分析 | 第53-59页 |
| 4.2.1 活塞杆有限元分析 | 第53-56页 |
| 4.2.2 输出轴有限元分析 | 第56-58页 |
| 4.2.3 缸体耐压有限元分析 | 第58-59页 |
| 4.3 小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论 | 第60-62页 |
| 5.1 论文总结 | 第60页 |
| 5.2 论文创新点 | 第60-61页 |
| 5.3 研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 附录1 | 第67页 |
| 附录2 | 第67-68页 |
