| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 跳跃机器人结构与控制研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外跳跃机器人结构与控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内跳跃机器人结构与控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 两轮机器人结构与控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 具有跳跃功能的两轮机器人爬坡运动控制策略研究 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 具有跳跃功能的两轮机器人结构与运动原理 | 第18-20页 |
| 2.3 具有跳跃功能的两轮机器人爬坡运动动力学建模 | 第20-22页 |
| 2.4 具有跳跃功能的两轮机器人最大可控角分析 | 第22页 |
| 2.5 具有跳跃功能的两轮机器人爬坡运动控制策略 | 第22-27页 |
| 2.6 具有跳跃功能的两轮机器人爬坡运动控制仿真与实验 | 第27-30页 |
| 2.7 爬坡运动控制策略扩展研究 | 第30-35页 |
| 2.7.1 两轮机器人与球形机器人运动原理比较 | 第30-31页 |
| 2.7.2 球形机器人爬坡运动动力学建模 | 第31-32页 |
| 2.7.3 球形机器人爬坡运动稳定性控制策略研究 | 第32-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 具有跳跃功能的两轮机器人跳跃越障控制策略研究 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 两轮机器人跳跃越障控制原理 | 第36-42页 |
| 3.3 具有跳跃功能的两轮机器人跳跃准备阶段模糊滑模控制器设计 | 第42-47页 |
| 3.3.1 具有跳跃功能的两轮机器人跳跃准备阶段动力学建模 | 第42-43页 |
| 3.3.2 具有跳跃功能的两轮机器人跳跃准备阶段模糊滑模控制器设计 | 第43-47页 |
| 3.4 起跳阶段动力学分析 | 第47页 |
| 3.5 机器人起跳阶段运动学分析及轨迹规划 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 具有跳跃功能的两轮机器人控制系统设计 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 控制系统整体结构 | 第50页 |
| 4.3 软硬件控制系统设计 | 第50-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 具有跳跃功能的两轮机器人跳跃越障仿真与实验研究 | 第61-67页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 跳跃越障仿真研究 | 第61-63页 |
| 5.3 跳跃越障实验研究 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第73页 |
