| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第10-12页 |
| 1.1.1 工业机器人的组成部件 | 第11-12页 |
| 1.1.2 机器人的自由度 | 第12页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 工业机器人运动控制理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究意义及主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 工业机器人控制模型的建立与分析 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 工业机器人运动学研究 | 第18-21页 |
| 2.2.1 机器人运动学的矩阵表示 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机器人D-H法建立运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.3 工业机器人运动学模型建立 | 第21-27页 |
| 2.3.1 工业机器人正运动学模型建立 | 第21-23页 |
| 2.3.2 工业机器人逆运动学求解 | 第23-27页 |
| 2.4 工业机器人动力学模型建立 | 第27-31页 |
| 2.4.1 拉格朗日动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.4.2 工业机器人各连杆速度 | 第28页 |
| 2.4.3 工业机器人各连杆动能和势能 | 第28-30页 |
| 2.4.4 工业机器人动力学方程 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 工业机器人运动控制系统算法的研究与分析 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基本迭代学习控制算法研究 | 第32-36页 |
| 3.2.1 迭代学习控制算法概述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 常见的迭代学习控制算法 | 第33-36页 |
| 3.3 带变增益的反馈辅助型迭代学习控制算法 | 第36-42页 |
| 3.3.1 带变增益的反馈辅助型迭代学习控制的基本结构 | 第36-37页 |
| 3.3.2 带变增益的反馈辅助型迭代学习控制收敛性分析 | 第37-41页 |
| 3.3.3 其它变增益的反馈辅助型迭代学习控制收敛性条件 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 仿真实例一闭环D型 | 第42-43页 |
| 3.4.2 仿真实例二反馈辅助D型 | 第43-44页 |
| 3.4.3 仿真实例三反馈辅助P-D型 | 第44-45页 |
| 3.4.4 仿真实例四反馈辅助PD型 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 工业机器人运动控制系统方案设计 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 机器人运动控制系统硬件设计 | 第49-55页 |
| 4.2.1 微控制器模块 | 第49-50页 |
| 4.2.2 电源模块 | 第50-51页 |
| 4.2.3 编码器模块电路 | 第51-52页 |
| 4.2.4 输入输出模块 | 第52-53页 |
| 4.2.5 串行通信模块 | 第53页 |
| 4.2.6 JTAG接口模块 | 第53-54页 |
| 4.2.7 掉电存储模块 | 第54-55页 |
| 4.2.8 CAN总线通讯模块 | 第55页 |
| 4.3 机器人运动控制系统软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 运动控制板主程序 | 第55-56页 |
| 4.3.2 中断程序 | 第56页 |
| 4.3.3 数据通讯程序 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 工业机器人运动控制系统算法实现调试 | 第59-64页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验调试 | 第59-61页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第70页 |
