| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究内容及论文结构安排 | 第13-14页 |
| 1.4 论文中符号约定 | 第14-15页 |
| 第二章 重力地图局部精化方法研究 | 第15-24页 |
| 2.1 地球正常重力模型与重力扰动 | 第15-16页 |
| 2.2 重力地图插值方法数学原理 | 第16-21页 |
| 2.2.1 重力地图简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 双线性插值 | 第17页 |
| 2.2.3 最小移动曲面拟合法 | 第17-18页 |
| 2.2.4 改进Shepard方法 | 第18-19页 |
| 2.2.5 二阶加权Coons曲面异常模型 | 第19-21页 |
| 2.3 重力地图插值精度研究 | 第21-23页 |
| 2.3.1 重力地图插值精度验证方法 | 第21页 |
| 2.3.2 重力异常数据的选取 | 第21-22页 |
| 2.3.3 不同插值方法插值精度的仿真与分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 重力扰动引起的激光陀螺姿态测量系统误差分析 | 第24-35页 |
| 3.1 激光陀螺姿态测量系统工作原理 | 第24-25页 |
| 3.2 激光陀螺姿态测量系统误差模型 | 第25-29页 |
| 3.2.1 船用惯性姿态测量系统特点 | 第25-26页 |
| 3.2.2 水平重力扰动引入误差分析 | 第26-29页 |
| 3.3 水平重力扰动对测量系统影响的仿真分析 | 第29-34页 |
| 3.3.1 水平常值重力扰动影响分析 | 第29-32页 |
| 3.3.2 基于全球重力扰动数据库的仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 重力辅助激光陀螺姿态测量系统算法研究 | 第35-60页 |
| 4.1 重力辅助激光陀螺惯性姿态测量模型的建立 | 第35-40页 |
| 4.1.1 重力/惯性测量匹配算法选取分析 | 第35-36页 |
| 4.1.2 重力辅助激光陀螺惯性测量原理 | 第36-40页 |
| 4.2 CKF滤波原理 | 第40-44页 |
| 4.2.1 CKF理论基础 | 第40-41页 |
| 4.2.2 求容积准则 | 第41-42页 |
| 4.2.3 CKF滤波流程 | 第42-44页 |
| 4.3 仿真分析 | 第44-53页 |
| 4.3.1 仿真条件设置 | 第44-45页 |
| 4.3.2 CKF与UKF的比较分析 | 第45-47页 |
| 4.3.3 初始位置误差影响分析 | 第47-48页 |
| 4.3.4 不同观测噪声强度下算法滤波性能分析 | 第48-50页 |
| 4.3.5 基于水平重力扰动直接补偿的CKF算法性能分析 | 第50-53页 |
| 4.4 半实物仿真验证 | 第53-58页 |
| 4.4.1 半实物仿真原理及精度验证方案 | 第53-54页 |
| 4.4.2 基于实船测量数据的算法精度验证 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 论文总结与展望 | 第60-63页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第60-61页 |
| 5.2 下一步研究内容 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第68页 |