| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 选题缘由和意义 | 第16页 |
| 1.2 柔性关节机器人的研究与应用现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 应用前景 | 第18-21页 |
| 1.3 研究的理论基础 | 第21-23页 |
| 1.3.1 Lyapunov稳定性理论 | 第21-22页 |
| 1.3.2 LaSalle不变性原理 | 第22-23页 |
| 1.4 论文主要内容和章节安排 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第二章 柔性关节机器人状态反馈同步位置控制 | 第26-38页 |
| 2.1 柔性关节机器人动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.2 柔性关节机器人状态反馈同步控制 | 第27-36页 |
| 2.2.1 交叉耦合控制策略背景 | 第27-28页 |
| 2.2.2 状态反馈同步控制器设计(PD+同步) | 第28-29页 |
| 2.2.3 稳定性分析 | 第29-31页 |
| 2.2.4 数值仿真 | 第31-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 柔性关节机器人输出反馈同步位置控制 | 第38-54页 |
| 3.1 柔性关节机器人输出反馈同步控制 | 第38-44页 |
| 3.1.1 输出反馈同步控制器设计(OPD+同步) | 第38-39页 |
| 3.1.2 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.1.3 数值仿真 | 第40-44页 |
| 3.2 柔性关节机器人输入受限输出反馈同步控制 | 第44-53页 |
| 3.2.1 输入受限输出反馈同步控制器设计(OSPD+同步) | 第44-47页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 3.2.3 数值仿真 | 第49-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 柔性关节机器人不基于模型同步位置控制 | 第54-66页 |
| 4.1 柔性关节机器人的奇异摄动模型 | 第54-56页 |
| 4.1.1 奇异摄动理论背景 | 第54-55页 |
| 4.1.2 柔性关节机器人的奇异摄动模型 | 第55-56页 |
| 4.2 退化的刚性模型不基于模型同步控制 | 第56-59页 |
| 4.2.1 退化的刚性模型的不基于模型控制器设计(NPI-PD同步) | 第56-57页 |
| 4.2.2 退化的刚性模型控制器稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.3 边界层系统的稳定性分析 | 第59-60页 |
| 4.4 奇异摄动系统的稳定性分析 | 第60-65页 |
| 4.4.1 柔性关节机器人整体稳定性证明 | 第60-62页 |
| 4.4.2 数值仿真 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 柔性关节机器人滑模同步轨迹跟踪控制 | 第66-80页 |
| 5.1 柔性关节机器人奇异摄动模型 | 第66-67页 |
| 5.2 退化的刚性模型非线性PID滑模同步控制 | 第67-69页 |
| 5.2.1 退化的刚性模型的滑模同步控制器设计(NPI-D滑模同步) | 第67页 |
| 5.2.2 退化的刚性模型控制器稳定性分析 | 第67-69页 |
| 5.3 奇异摄动系统的稳定性分析 | 第69-71页 |
| 5.4 数值仿真 | 第71-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 研究结论 | 第80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介 | 第90-91页 |
