一种中医按摩机器人控制系统的研制
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 按摩机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题主要工作 | 第16-19页 |
| 第2章 中医按摩机器人系统结构设计 | 第19-27页 |
| 2.1 中医按摩机器人功能介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 按摩机器人系统整体结构 | 第20-21页 |
| 2.3 中医按摩机器人运动控制系统设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 运动控制器与扩展模块选型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 电机驱动模块选型 | 第23页 |
| 2.3.3 电源模块选型 | 第23-24页 |
| 2.3.4 传感器模块选型 | 第24页 |
| 2.3.5 上位机人机交互界面选型 | 第24-25页 |
| 2.3.6 按摩装置设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 按摩机器人运动学建模与分析 | 第27-35页 |
| 3.1 按摩机器人坐标系的建立 | 第27-30页 |
| 3.2 按摩机器人正运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.3 机器人逆运动学分析 | 第31-32页 |
| 3.4 机器人运动学仿真分析 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 中医按摩机器人柔顺控制策略研究 | 第35-45页 |
| 4.1 柔顺控制定义及控制策略 | 第35-38页 |
| 4.1.1 柔顺控制的定义 | 第35页 |
| 4.1.2 柔顺控制的控制策略 | 第35-38页 |
| 4.2 柔顺控制在中医按摩机器人上的应用 | 第38-42页 |
| 4.2.1 按摩机器人动力学建模 | 第38-39页 |
| 4.2.2 按摩机器人阻抗控制策略 | 第39-42页 |
| 4.3 阻抗控制算法仿真实验 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 中医按摩机器人运动控制系统实现 | 第45-63页 |
| 5.1 运动控制系统的硬件设计实现 | 第45-46页 |
| 5.1.1 床体运动控制系统实现 | 第45-46页 |
| 5.1.2 机械臂运动控制系统硬件实现 | 第46页 |
| 5.2 按摩机器人电气系统设计实现 | 第46-52页 |
| 5.2.1 床体控制系统电气设计实现 | 第47页 |
| 5.2.2 机械臂控制系统的电气设计实现 | 第47-52页 |
| 5.3 控制系统的软件实现 | 第52-61页 |
| 5.3.1 主程序 | 第53-54页 |
| 5.3.2 复位程序 | 第54-55页 |
| 5.3.3 定位程序 | 第55-56页 |
| 5.3.4 安全保护程序 | 第56-57页 |
| 5.3.5 传感器数据采集及处理子程序 | 第57-59页 |
| 5.3.6 振动按摩手法实现 | 第59-60页 |
| 5.3.7 滚压按摩手法实现 | 第60-61页 |
| 5.4 上位机设计实现 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 中医按摩机器人系统调试与试验 | 第63-67页 |
| 6.1 按摩机器人系统调试 | 第63-64页 |
| 6.2 中医按摩理论知识 | 第64页 |
| 6.3 腰间盘突出病状与治疗方案分析 | 第64-65页 |
| 6.3.1 腰间盘突出临床表现 | 第64页 |
| 6.3.2 腰间盘突出治疗方案 | 第64-65页 |
| 6.4 按摩机器人按摩方案流程实现 | 第65-66页 |
| 6.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 本文总结 | 第67-68页 |
| 7.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 后记 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第75页 |
