| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-35页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.3 多机器人系统研究现状 | 第15-24页 |
| 1.3.1 国外多机器人系统的发展概况 | 第15-19页 |
| 1.3.2 国内多机器人系统的发展概况 | 第19-20页 |
| 1.3.3 多机器人系统协作 | 第20-22页 |
| 1.3.4 多机器人通信 | 第22-24页 |
| 1.4 基于视觉的SLAM研究综述 | 第24-30页 |
| 1.4.1 基于视觉的SLAM | 第24-25页 |
| 1.4.2 视觉传感器 | 第25-26页 |
| 1.4.3 路标的提取 | 第26-29页 |
| 1.4.4 SLAM算法 | 第29-30页 |
| 1.5 多机器人协作SLAM研究综述 | 第30-33页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第33-34页 |
| 1.7 本文组织结构 | 第34-35页 |
| 第2章 多机器人系统及任务分配研究 | 第35-60页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 INSPbot机器人实验平台 | 第36-37页 |
| 2.3 多机器人系统UMRS的组织结构 | 第37-38页 |
| 2.4 UMRS通信子系统 | 第38-43页 |
| 2.4.1 UPn P协议 | 第38-39页 |
| 2.4.2 基础通信功能 | 第39-40页 |
| 2.4.3 UMRS通信系统的层次结构 | 第40页 |
| 2.4.4 成员发现与通信 | 第40-42页 |
| 2.4.5 UMRS通信性能分析 | 第42-43页 |
| 2.5 多机器人任务分配算法研究 | 第43-59页 |
| 2.5.1 协商协议 | 第43页 |
| 2.5.2 任务分配问题 | 第43-46页 |
| 2.5.3 一种MT-SR-TA任务分配方法CMRTA | 第46-56页 |
| 2.5.4 协作实验 | 第56-59页 |
| 2.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 基于特征点三维信息的自然路标的提取与描述 | 第60-87页 |
| 3.1 引言 | 第60-62页 |
| 3.2 特征点的检测方法 | 第62-65页 |
| 3.2.1 基于SIFT算法的特征点检测 | 第62-64页 |
| 3.2.2 基于SURF算法的特征点检测 | 第64-65页 |
| 3.3 双目图像特征点提取与匹配 | 第65-66页 |
| 3.4 特征点对应空间点的三维信息的获取 | 第66-68页 |
| 3.5 基于视场规则的特征点过滤 | 第68-69页 |
| 3.6 基于改进Mean Shift算法的自然路标提取 | 第69-72页 |
| 3.7 自然路标的描述 | 第72-75页 |
| 3.7.1 自然路标的组成 | 第72-73页 |
| 3.7.2 自然路标描述符的生成 | 第73-75页 |
| 3.8 自然路标在机器人位姿估计中的应用 | 第75-78页 |
| 3.9 实验结果与分析 | 第78-86页 |
| 3.9.1 路标提取实验 | 第78-80页 |
| 3.9.2 聚类参数对聚类数量影响 | 第80-82页 |
| 3.9.3 双目视觉系统的基线距对聚类数量和定位的影响 | 第82-83页 |
| 3.9.4 TDNL路标的环境适用性 | 第83-86页 |
| 3.10 本章小结 | 第86-87页 |
| 第4章 基于自然路标和局部地图更新的v SLAM | 第87-101页 |
| 4.1 引言 | 第87页 |
| 4.2 v SLAM问题描述 | 第87-89页 |
| 4.3 地图的表示 | 第89-90页 |
| 4.4 基于自然路标与局部地图更新的NL-SLAM | 第90-95页 |
| 4.4.1 机器人运动学模型 | 第90-91页 |
| 4.4.2 局部地图概念 | 第91-92页 |
| 4.4.3 NL-SLAM算法分析 | 第92-95页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第95-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 基于共享路标的多机器人协作v SLAM | 第101-121页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 Fast SLAM分析 | 第101-104页 |
| 5.3 基于共享自然路标的MR-v SLAM算法 | 第104-107页 |
| 5.4 MR-v SLAM算法分析 | 第107-115页 |
| 5.4.1 无偏转换 | 第108-109页 |
| 5.4.2 基于UKF和自然路标匹配采样新位姿 | 第109-110页 |
| 5.4.3 自然路标更新 | 第110-112页 |
| 5.4.4 粒子权重计算 | 第112页 |
| 5.4.5 重新采样 | 第112页 |
| 5.4.6 协作地图构建 | 第112-115页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第115-120页 |
| 5.6 本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
