悬挂式巡线机器人的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 巡线机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 巡线机器人的研究方向 | 第14-16页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机械结构设计 | 第18-30页 |
| 2.1 方案设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 巡线方案设计 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人本体设计 | 第20-21页 |
| 2.2 越障过程中行走轮的运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3 运动学仿真 | 第23-27页 |
| 2.3.1 实体模型建立 | 第23-25页 |
| 2.3.2 运动学仿真 | 第25-27页 |
| 2.4 机构实现 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 巡线机器人的硬件设计 | 第30-43页 |
| 3.1 机器人的功能分析及硬件总体设计 | 第30-31页 |
| 3.2 dsPIC单片机及其外围电路 | 第31-33页 |
| 3.3 传感器检测系统 | 第33-34页 |
| 3.4 行走执行模块设计 | 第34-36页 |
| 3.5 避障执行模块设计 | 第36-38页 |
| 3.6 报警模块和通信模块设计 | 第38-40页 |
| 3.7 电源模块 | 第40-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 巡线机器人的软件设计与实现 | 第43-73页 |
| 4.1 dsPIC软件系统开发环境 | 第43-44页 |
| 4.2 障碍物识别 | 第44-61页 |
| 4.2.1 快速获取原图像像素点 | 第44-53页 |
| 4.2.2 图像滤波 | 第53-55页 |
| 4.2.3 绝缘子的图像检测 | 第55-61页 |
| 4.3 针对悬式绝缘子的越障 | 第61-68页 |
| 4.4 通信模块 | 第68-72页 |
| 4.4.1 通信协议 | 第68-69页 |
| 4.4.2 软件实现单片机与PC机通信 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 实验与总结 | 第73-78页 |
| 5.1 实验 | 第73-76页 |
| 5.2 总结 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-86页 |
