仿人机器人腿部关重件设计与步行仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的来源、背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| 1.3 本文的主要工作与结构 | 第16-18页 |
| 2 仿人机器人腿部结构及柔顺驱动模型分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 仿人机器人腿部结构分析 | 第18-24页 |
| 2.3 仿人机器人驱动系统 | 第24-26页 |
| 2.4 传感器与控制系统 | 第26-30页 |
| 2.5 柔顺驱动器模型分析 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 仿人机器人髋、膝关节与大腿的设计 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 关节设计原则 | 第35-37页 |
| 3.3 髋关节设计 | 第37-40页 |
| 3.4 膝关节设计 | 第40-42页 |
| 3.5 大腿拓扑优化 | 第42-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 仿人机器人步态规划 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 倒立摆模型 | 第48页 |
| 4.3 仿人机器人平地行走步行规划 | 第48-59页 |
| 4.4 仿人机器人步行稳定性判断 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 仿人机器人虚拟样机行走仿真与分析 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 虚拟样机简介 | 第61-62页 |
| 5.3 仿人机器人虚拟样机建模 | 第62-64页 |
| 5.4 数据处理与分析 | 第64-65页 |
| 5.5 驱动器的选择 | 第65-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
