底舱式供弹伺服系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 本论文的研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 底舱式供弹系统方案设计 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 基本设计要求和原则 | 第13-14页 |
| 2.3 供弹系统控制方案 | 第14-16页 |
| 2.4 控制方案时序分析 | 第16-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 底舱式供弹系统结构设计 | 第21-35页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 设计原则 | 第21-22页 |
| 3.2.1 动力学计算原则 | 第21-22页 |
| 3.2.2 电机选型原则 | 第22页 |
| 3.3 供弹机设计 | 第22-26页 |
| 3.3.1 供弹机运动学参数设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 供弹机动力学参数设计 | 第25-26页 |
| 3.4 供药机设计 | 第26-29页 |
| 3.4.1 供药机运动学参数设计 | 第27-28页 |
| 3.4.2 供药机动力学参数设计 | 第28-29页 |
| 3.5 供药机推药器设计 | 第29-31页 |
| 3.6 机械手设计 | 第31-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 底舱式供弹系统控制器设计 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 供弹伺服系统数学模型 | 第35-38页 |
| 4.3 无刷直流电机的控制器设计 | 第38-45页 |
| 4.3.1 电流环控制器的设计 | 第39-40页 |
| 4.3.2 速度环数学模型分析 | 第40-43页 |
| 4.3.3 位置环数学模型分析 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 底舱式供弹控制系统集成及调试 | 第46-55页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 控制系统硬件组成 | 第46-49页 |
| 5.2.1 控制系统核心芯片 | 第46-48页 |
| 5.2.2 通信接口设计 | 第48页 |
| 5.2.3 CAN总线模块电路设计 | 第48-49页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第49-52页 |
| 5.3.1 总体结构 | 第49-50页 |
| 5.3.2 通信模块软件设计 | 第50-52页 |
| 5.4 系统调试 | 第52-54页 |
| 5.4.1 电机驱动控制调试 | 第52-53页 |
| 5.4.2 CAN总线的调试 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62页 |
