| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 引言 | 第12-14页 |
| 1.2 仿人机器人研究概述 | 第14-21页 |
| 1.2.1 仿人机器人发展历程 | 第14页 |
| 1.2.2 仿人机器人的定义 | 第14-15页 |
| 1.2.3 仿人机器人研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3 教育仿人机器人研究概述 | 第21-25页 |
| 1.3.1 Aldebaran Robotics公司的Nao | 第22-23页 |
| 1.3.2 Kondo公司的KHR | 第23页 |
| 1.3.3 VStone公司的Robovie | 第23-24页 |
| 1.3.4 国内外教育仿人机器研究现状及弊端 | 第24-25页 |
| 1.4 本文研究内容及组织架构 | 第25-27页 |
| 第二章 教育仿人机器人的编程方法 | 第27-36页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 机器人范式 | 第27-30页 |
| 2.2.1 三种范式综述 | 第28-30页 |
| 2.3 教育仿人机器人编程 | 第30-35页 |
| 2.3.1 面向任务的教育仿人机器人图形化编程方法 | 第31-34页 |
| 2.3.2 教育仿人机器人控制系统 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 教育仿人机器人控制系统 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 硬件设计 | 第36-46页 |
| 3.2.2 核心板 | 第37-38页 |
| 3.2.3 核心板各模块介绍 | 第38-43页 |
| 3.2.4 扩展板 | 第43-44页 |
| 3.2.5 扩展板各模块介绍 | 第44-46页 |
| 3.3 软件设计 | 第46-50页 |
| 3.3.1 软件构架 | 第46-47页 |
| 3.3.2 运动控制脚本 | 第47-49页 |
| 3.3.3 软件流程 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 教育仿人机器人编程环境 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 软件管理 | 第52页 |
| 4.3 动作编程 | 第52-58页 |
| 4.3.1 动作序列文件格式 | 第53-54页 |
| 4.3.2 在线、离线示教 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于运动捕获的示教 | 第55-58页 |
| 4.4 任务编程 | 第58-62页 |
| 4.4.2 任务规划 | 第59-60页 |
| 4.4.3 行为设计 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验和演示 | 第63-70页 |
| 5.1 教育仿人机器人样机介绍 | 第63-65页 |
| 5.2 平衡实验 | 第65-67页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第65-66页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第66-67页 |
| 5.3 障碍赛实验 | 第67-68页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 研究总结与展望 | 第70-73页 |
| 6.1 全文研究内容及成果总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文、专利 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |