基于ARM嵌入式组合导航系统的研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 车辆导航的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 组合导航技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的研究思路和内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第13-14页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 组合导航系统相关技术分析 | 第16-28页 |
| 2.1 GPS定位技术分析 | 第16-18页 |
| 2.2 航位推算技术分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 航位推算技术原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 航位推算器件介绍 | 第19-21页 |
| 2.3 坐标变换分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 导航系统坐标系 | 第21-23页 |
| 2.3.2 坐标系之间的变换 | 第23-24页 |
| 2.4 航位推算系统优化分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 DR改进分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 姿态转换矩阵更新分析 | 第25-26页 |
| 2.5 组合导航系统主要组合方式分析 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 组合导航系统数据滤波及融合 | 第28-47页 |
| 3.1 DR系统的误差分析与处理 | 第28-36页 |
| 3.1.1 加速度计误差分析及补偿 | 第28-35页 |
| 3.1.2 陀螺仪误差分析及补偿 | 第35-36页 |
| 3.2 GPS/DR组合导航算法 | 第36-44页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法 | 第36-40页 |
| 3.2.2 DR子系统建模 | 第40-44页 |
| 3.3 信息分配自适应算法 | 第44-45页 |
| 3.4 组合导航系统算法仿真测试 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 组合导航系统硬件设计 | 第47-56页 |
| 4.1 硬件总体方案设计 | 第47-48页 |
| 4.2 主控电路 | 第48-51页 |
| 4.2.1 控制模块电路设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 电源和串口电路设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 时钟电路设计 | 第50-51页 |
| 4.3 DR模块电路 | 第51-53页 |
| 4.3.1 加速度计电路设计 | 第51-52页 |
| 4.3.2 陀螺仪电路设计 | 第52页 |
| 4.3.3 磁阻传感器电路设计 | 第52-53页 |
| 4.4 GPS电路设计 | 第53-54页 |
| 4.5 其它电路 | 第54-55页 |
| 4.5.1 SD卡电路设计 | 第54-55页 |
| 4.5.2 SWD电路设计 | 第55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 组合导航系统软件设计 | 第56-67页 |
| 5.1 系统软件总体设计 | 第56-57页 |
| 5.2 DR系统软件设计 | 第57-62页 |
| 5.2.1 加速度计芯片配置 | 第58-61页 |
| 5.2.2 DR系统数据读取 | 第61-62页 |
| 5.3 GPS模块软件设计 | 第62-64页 |
| 5.4 存储模块软件设计 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 测试与分析 | 第67-75页 |
| 6.1 测试平台搭建 | 第67-68页 |
| 6.2 测试结果及分析 | 第68-74页 |
| 6.2.1 静态测试 | 第68-69页 |
| 6.2.2 水平路段测试 | 第69-73页 |
| 6.2.3 整体性能测试 | 第73-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 总结 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第84页 |
