| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1.绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 复合绝缘子的发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.2 铁道线路及列车上复合绝缘子的应用现状 | 第10页 |
| 1.3 复合绝缘子失效及防治方法 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4.1 复合绝缘子清洗研究 | 第11-13页 |
| 1.4.2 复合绝缘子憎水性检测研究 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 复合绝缘子清洗检测系统整体方案研究 | 第15-21页 |
| 2.1 复合绝缘子清洗检测系统各组成部分和工作流程分析 | 第15-17页 |
| 2.2 复合绝缘子清洗检测系统方案确定 | 第17-19页 |
| 2.2.1 清洗系统方案确定 | 第17-19页 |
| 2.2.2 检测系统方案确定 | 第19页 |
| 2.3 本系统所能获得的有益效果 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 复合绝缘子清洗系统设计与开发 | 第21-48页 |
| 3.1 清洗装置的设计 | 第21-31页 |
| 3.1.1 基本结构组成 | 第21-22页 |
| 3.1.2 辊刷与绝缘子转动机构设计 | 第22-25页 |
| 3.1.3 自动升降系统设计 | 第25-27页 |
| 3.1.4 自动门机构设计 | 第27-30页 |
| 3.1.5 清洗液循环系统设计 | 第30页 |
| 3.1.6 清洗装置样机 | 第30-31页 |
| 3.2 旋转物料托盘设计 | 第31-33页 |
| 3.2.1 机构设计 | 第32页 |
| 3.2.2 实验验证转盘设计 | 第32-33页 |
| 3.3 机械手臂及运动分析 | 第33-46页 |
| 3.3.1 机械手臂简介 | 第33-35页 |
| 3.3.2 实验机械手臂机构分析 | 第35-36页 |
| 3.3.3 实验机械手臂运动分析 | 第36-37页 |
| 3.3.4 各关节轨迹函数计算 | 第37-43页 |
| 3.3.5 机械手臂各关节的运动时间及行程规划 | 第43-44页 |
| 3.3.6 机械手臂的运动轨迹生成方案 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 复合绝缘子清洗系统控制设计与实现 | 第48-60页 |
| 4.1 清洗装置控制设计 | 第48-52页 |
| 4.1.1 控制元器件的选择 | 第48-49页 |
| 4.1.2 清洗装置控制电路设计 | 第49-50页 |
| 4.1.3 PLC控制器I/O地址分配及接线 | 第50-51页 |
| 4.1.4 清洗装置PLC控制程序编程 | 第51-52页 |
| 4.2 转盘分度控制研究 | 第52-59页 |
| 4.2.1 转盘控制要求 | 第52-54页 |
| 4.2.2 PID误差控制 | 第54-55页 |
| 4.2.3 闭环控制PLC程序设计 | 第55-58页 |
| 4.2.4 闭环控制结果仿真 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 复合绝缘子憎水性检测系统设计 | 第60-75页 |
| 5.1 复合绝缘子憎水性特性 | 第60-62页 |
| 5.2 复合绝缘子憎水性检测与判别方法 | 第62-66页 |
| 5.2.1 憎水性检测方法 | 第62-64页 |
| 5.2.2 喷水分级法的憎水性等级判别方法 | 第64-66页 |
| 5.3 复合绝缘子憎水性检测系统开发 | 第66-74页 |
| 5.3.1 检测系统各部分要求 | 第67-69页 |
| 5.3.2 上位机界面开发 | 第69-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录A 转盘闭环控制程序设计 | 第80-83页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第83页 |