| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第17页 |
| 1.4 国内外发展现状 | 第17-24页 |
| 1.4.1 腿部驱动式下肢康复机器人发展状况 | 第18-21页 |
| 1.4.2 足部驱动式下肢康复机器人发展状况 | 第21-24页 |
| 1.5 国内外下肢康复机器人研究现状的总结 | 第24页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 人体下肢运动规律实验及机器人机构方案设计 | 第26-45页 |
| 2.1 人体下肢结构 | 第26-30页 |
| 2.1.1 人体空间坐标 | 第26-27页 |
| 2.1.2 人体下肢骨骼结构 | 第27-30页 |
| 2.2 人体步态特征 | 第30-32页 |
| 2.3 步态运动规律实验 | 第32-39页 |
| 2.3.1 实验设备 | 第32-34页 |
| 2.3.2 测试步骤与数据处理方法 | 第34-36页 |
| 2.3.3 试验结果与分析 | 第36-39页 |
| 2.4 康复机器人运动规划 | 第39-42页 |
| 2.4.1 人体肢体模型 | 第40-42页 |
| 2.4.2 康复机器人训练轨迹 | 第42页 |
| 2.5 康复机器人机构方案设计 | 第42-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 康复机器人机构的尺寸优化 | 第45-61页 |
| 3.1 方案可行性验证 | 第45-49页 |
| 3.1.1 机构可动性分析 | 第46页 |
| 3.1.2 运动分析 | 第46-49页 |
| 3.2 五杆机构曲柄存在的条件 | 第49-51页 |
| 3.2.1 四杆机构曲柄存在的充要条件 | 第50页 |
| 3.2.2 五杆机构无条件曲柄存在的条件 | 第50-51页 |
| 3.3 平面铰链四杆机构优化 | 第51-58页 |
| 3.3.1 优化模型 | 第51-53页 |
| 3.3.2 遗传-拟牛顿混合算法 | 第53-56页 |
| 3.3.3 四杆机构优化结果 | 第56-58页 |
| 3.4 五杆杆机构优化 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 下肢康复训练机器人步态规划 | 第61-74页 |
| 4.1 七杆运动学分析 | 第61-63页 |
| 4.1.1 位移分析 | 第61-62页 |
| 4.1.2 角速度分析 | 第62-63页 |
| 4.2 原动件控制规律探究 | 第63-73页 |
| 4.2.1 曲柄匀速转动，滑块进行补偿运动的单关节规律探究 | 第64-67页 |
| 4.2.2 曲柄非匀速转动，滑块进行补偿运动的步态规律探究 | 第67-71页 |
| 4.2.3 曲柄非匀速转动，滑块不进行补偿运动的步态规律探究 | 第71-73页 |
| 4.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74-75页 |
| 5.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82-83页 |
