6自由度喷涂机器人本体设计和优化
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 喷涂机器人国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 本文的研究目标和主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 喷涂机器人本体结构与运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.1 喷涂机器人本体设计 | 第19-23页 |
| 2.2 喷涂机器人运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 喷涂机器人动力学分析 | 第26-41页 |
| 3.1 机器人动力学建模 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人虚拟样机技术 | 第27-30页 |
| 3.3 喷涂机器人喷涂轨迹分析 | 第30-35页 |
| 3.4 喷涂机器人各关节负载分析 | 第35-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 喷涂机器人大臂结构拓扑优化 | 第41-58页 |
| 4.1 优化设计概述 | 第41-42页 |
| 4.2 拓扑优化分析及其软件实现 | 第42-46页 |
| 4.3 大臂拓扑优化 | 第46-54页 |
| 4.4 大臂的二次设计与刚度分析 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 喷涂机器人底座和腰部的结构拓扑优化 | 第58-69页 |
| 5.1 底座的结构拓扑优化 | 第58-63页 |
| 5.2 机器人腰部的结构拓扑优化 | 第63-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
