高静态透明性力感主手研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第13-18页 |
| 1.1.1 虚拟现实 | 第13-14页 |
| 1.1.2 虚拟手术系统 | 第14-15页 |
| 1.1.3 力反馈技术 | 第15-16页 |
| 1.1.4 力反馈设备的评价指标 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 需要解决的问题 | 第22-23页 |
| 1.4 本论文组织结构 | 第23-25页 |
| 第二章 力感主手运动学与动力学分析 | 第25-32页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 主手机构描述 | 第25-26页 |
| 2.3 主手运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 主手工作空间 | 第28-29页 |
| 2.5 主手动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 力感主手完全重力平衡条件及其影响因素 | 第32-51页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 重力平衡条件推导 | 第32-36页 |
| 3.3 完全重力平衡条件的影响因素 | 第36-47页 |
| 3.3.1 杆件质量对重力平衡条件的影响 | 第37-40页 |
| 3.3.2 质心位置对重力平衡条件的影响 | 第40-42页 |
| 3.3.3 手腕质心位置误差对重力平衡的影响 | 第42-44页 |
| 3.3.4 杆件长度对重力平衡条件的影响 | 第44-47页 |
| 3.4 限制末端不平衡力的方法 | 第47-49页 |
| 3.5 重力平衡实验 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 力感主手的刚度分析 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 各环节刚度分析 | 第51-67页 |
| 4.2.1 关节刚度 | 第52页 |
| 4.2.2 电机扭转刚度 | 第52-55页 |
| 4.2.3 丝传动刚度 | 第55-58页 |
| 4.2.4 轴承刚度 | 第58-60页 |
| 4.2.5 位置机构刚度 | 第60-66页 |
| 4.2.6 手腕刚度 | 第66-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 力感主手刚度设计 | 第68-79页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 刚度设计限制条件 | 第68-70页 |
| 5.3 位置机构拓扑优化 | 第70-76页 |
| 5.4 位置机构刚度验证 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
