| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 并联机器人机构概述 | 第9-10页 |
| 1.2 四自由度并联机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 四自由度并联机器人的发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 四自由度并联机器人结构特征的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3 并联机器人相关理论研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 结构综合研究现状 | 第17页 |
| 1.3.2 运动学研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 工作空间和尺度综合研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.4 静刚度分析研究现状 | 第19页 |
| 1.4 课题研究的意义目的及应用前景 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 2-PSS&2-P2(?)并联机构的基本结构与运动 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 2-PSS&2-P2(?)并联机构的结构描述 | 第21-22页 |
| 2.3 尺度参数变化后的其它结构 | 第22-26页 |
| 2.4 2-PSS&2-P2(?)并联机构的自由度分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 传统的自由度分析方法 | 第27页 |
| 2.4.2 运动仿真分析 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 2-PSS&2-P2(?)并联机构运动学分析 | 第32-62页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 2-PSS&2-P2(?)并联机构的位置分析 | 第32-42页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第33-36页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第36-39页 |
| 3.2.3 数值仿真分析 | 第39-42页 |
| 3.3 四边形对角机构分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 四边形对角机构的速度和加速度分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 四边形对角机构的奇异性分析 | 第44-47页 |
| 3.4 机构运动位姿描述 | 第47-57页 |
| 3.4.1 机构运动位姿描述的通用数值方法 | 第48-51页 |
| 3.4.2 两种特殊机构运动位姿描述的解析方法 | 第51-57页 |
| 3.5 2-PSS&2-P2(?)并联机构的运动特性 | 第57-58页 |
| 3.6 关于机构运动输出现象的注意事项 | 第58-61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 四边形对角机构的运动学参数设计 | 第62-77页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 运动学参数设计思想 | 第62-63页 |
| 4.3 设计过程 | 第63-72页 |
| 4.3.1 满足工作空间的设计 | 第63-66页 |
| 4.3.2 满足力传递性能要求的设计 | 第66-69页 |
| 4.3.3 动平台尺寸修正 | 第69-72页 |
| 4.4 最终工作空间 | 第72-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 四边形对角机构的静刚度分析 | 第77-91页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 四边形对角机构的静力学分析 | 第77-81页 |
| 5.2.1 支链连杆受力分析 | 第77-81页 |
| 5.2.2 驱动丝杠受力分析 | 第81页 |
| 5.3 四边形对角机构的整体变形 | 第81-85页 |
| 5.3.1 连杆变形分析 | 第81页 |
| 5.3.2 连杆变形对运动平台的影响 | 第81-84页 |
| 5.3.3 滚珠丝杠副变形 | 第84页 |
| 5.3.4 滚珠丝杠变形对运动平台的影响 | 第84-85页 |
| 5.3.5 机构的整机变形 | 第85页 |
| 5.4 四边形对角机构的空间静刚度矩阵 | 第85-90页 |
| 5.4.1 机构的静刚度矩阵的建立 | 第85-86页 |
| 5.4.2 机构的静刚度算例分析 | 第86-88页 |
| 5.4.3 机构的静刚度有限元分析 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 6 四边形对角机构的应用 | 第91-100页 |
| 6.1 引言 | 第91页 |
| 6.2 四自由度并联机床 | 第91-93页 |
| 6.3 四自由度并联机械手 | 第93-99页 |
| 6.3.1 多种新型四自由度并联机械手 | 第93-98页 |
| 6.3.2 改进型非对称H4并联机械手 | 第98-99页 |
| 6.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 7 结论与展望 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-108页 |
| 附录 | 第108页 |
