| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究背景 | 第12-15页 |
| ·航空发动机叶片超声无损检测系统的研究意义 | 第12-14页 |
| ·扫查机器人轨迹规划的意义 | 第14-15页 |
| ·课题相关技术概述及其研究现状 | 第15-20页 |
| ·超声无损检测技术概述及其发展现状 | 第15-17页 |
| ·曲面反求技术概述及其研究现状 | 第17-19页 |
| ·扫查机器人轨迹规划的研究现状 | 第19-20页 |
| ·本论文研究目标和内容 | 第20-23页 |
| ·研究目标 | 第20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本论文的结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 扫查机器人轨迹规划技术基础 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·机器人坐标系及坐标变换 | 第24-27页 |
| ·位姿描述与齐次变换 | 第24-26页 |
| ·坐标变换 | 第26-27页 |
| ·机器人运动学正解 | 第27-28页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第28-30页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于梯度下降的曲面反求方法 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于梯度下降的曲面反求方法 | 第33-37页 |
| ·机器学习及梯度下降 | 第33-34页 |
| ·基于梯度下降算法的曲面反求方法 | 第34-37页 |
| ·曲面反求方法及其仿真实验 | 第37-47页 |
| ·线性拟合、二次样条拟合及三次样条拟合原理 | 第38-41页 |
| ·曲面反求仿真实验 | 第41-45页 |
| ·仿真结果分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于逐步求精的数值算法下的6自由度扫查机器人轨迹规划 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于逐步求精的数值算法描述 | 第48-52页 |
| ·基于Matlab Robotics Toolbox的轨迹规划仿真实验 | 第52-56页 |
| ·Matlab Robotics Toolbox | 第52-53页 |
| ·六自由度工业机器人建模及仿真分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 总结与展望 | 第57-59页 |
| 总结 | 第57-58页 |
| 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |