含适应性驱动支链的六自由度并联机构的性能分析与优化
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·并联机器人简介 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·并联机构应用现状 | 第8-12页 |
| ·并联机构学研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 新型六自由度并联机床的运动学分析 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·六自由度并联机床机构 | 第16-19页 |
| ·自由度分析 | 第19-20页 |
| ·位置分析 | 第20-22页 |
| ·逆解Jacobian 矩阵 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 并联机构的运动性能分析 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·避奇异分析 | 第26-29页 |
| ·逆解奇异分析 | 第27-28页 |
| ·正解奇异分析 | 第28-29页 |
| ·灵巧度分析 | 第29-30页 |
| ·并联机床工作空间的研究 | 第30-35页 |
| ·对基座几何形状的优化 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 误差分析 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·并联机器人误差建模与优化方法概述 | 第38-39页 |
| ·六自由度并联机床的误差分析 | 第39-41页 |
| ·尺寸误差 | 第39页 |
| ·形状误差 | 第39-41页 |
| ·六自由度并联机器人的误差建模 | 第41-43页 |
| ·结构几何参数变化对机构误差的影响 | 第43-45页 |
| ·通过输出误差约束对机床几何参数的优化 | 第45页 |
| ·通过误差分析对机床整体参数进行优化的方法 | 第45-48页 |
| ·误差建模过程 | 第46-47页 |
| ·最终优化结果 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 并联机床几何参数的分析与优化 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·多目标优化问题及其算法概述 | 第49-50页 |
| ·NSGAⅡ算法流程 | 第50-52页 |
| ·拥挤度的定义 | 第50页 |
| ·父代与子代的合并过程 | 第50-51页 |
| ·NSGAⅡ整体流程 | 第51-52页 |
| ·优化结果 | 第52-55页 |
| ·针对驱动杆截面面积的优化 | 第55-60页 |
| ·ANSYS 建模 | 第55-56页 |
| ·针对机床刚度的驱动杆截面半径优化 | 第56-59页 |
| ·针对机床动态特征的驱动杆截面半径优化 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
