扑翼飞行机器人的设计与飞行力测试研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-36页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第9页 |
| ·扑翼飞行机器人国外的研究现状及发展趋势 | 第9-19页 |
| ·载人式扑翼飞机 | 第10-12页 |
| ·微型无人式扑翼飞行器 | 第12-16页 |
| ·类似“人工肌肉”驱动的微型仿昆虫机器人 | 第16-19页 |
| ·扑翼飞行机器人国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·难点与关键技术 | 第21-33页 |
| ·非定常气动力和高升力机制 | 第21-22页 |
| ·低雷诺数空气动力学特征及其研究难点 | 第22-24页 |
| ·扑翼飞行器气动力估算方法 | 第24-28页 |
| ·飞行动力装置和能源问题 | 第28-29页 |
| ·柔性翼、扑翼机构和材料 | 第29-32页 |
| ·飞行器的测控系统 | 第32-33页 |
| ·扑翼飞行器的发展趋势 | 第33-34页 |
| ·扑翼飞行器的微型化 | 第33页 |
| ·小巧、灵活的柔性翼 | 第33-34页 |
| ·空、陆两栖变体飞行器 | 第34页 |
| ·本论文研究的主要内容及章节安排 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 2 仿蝙蝠折叠扑翼机构设计与分析 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·蝙蝠飞行的研究 | 第36-37页 |
| ·驱动机构设计 | 第37-40页 |
| ·扑翼拍动机构设计方案 | 第38-39页 |
| ·可展机翼机构设计方案 | 第39-40页 |
| ·空间伸缩机构设计方案 | 第40页 |
| ·机构运动分析、仿真 | 第40-45页 |
| ·拍动机构运动分析、仿真 | 第41-43页 |
| ·翅翼伸展机构运动分析、仿真 | 第43-45页 |
| ·凸轮机构运动分析 | 第45页 |
| ·总体三维设计 | 第45页 |
| ·结束语 | 第45-47页 |
| 3 仿蝙蝠折叠扑翼驱动机构的优化设计 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·优化设计数学模型的建立 | 第48-51页 |
| ·翅翼拍动角速度的数学模型 | 第48-49页 |
| ·翅翼伸缩机构的数学模型 | 第49-51页 |
| ·基于条带理论的升力计算 | 第51-54页 |
| ·升力系数的确定 | 第51-52页 |
| ·条带理论气动力计算 | 第52-53页 |
| ·翅翼主动变形情况下气动力计算 | 第53-54页 |
| ·优化目标函数 | 第54-55页 |
| ·优化参数 | 第55页 |
| ·约束条件 | 第55-56页 |
| ·优化计算方法 | 第56-57页 |
| ·优化结果与分析 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 4 仿蝙蝠扑翼飞行器动力学分析 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·扑翼飞行器气动力矩 | 第60-63页 |
| ·平板翼气动力矩计算 | 第60-61页 |
| ·翅翼拍动角速度计算 | 第61页 |
| ·折叠翼气动力矩计算 | 第61-63页 |
| ·扑翼机构动力学建模 | 第63-71页 |
| ·等效力矩矩阵数学模型 | 第64-68页 |
| ·等效转动惯量数学模型建立 | 第68-69页 |
| ·基于神经网络MATLAB求解仿真 | 第69-71页 |
| ·仿真结果 | 第71页 |
| ·基于UG的动力学仿真 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 5 仿鸟扑翼装置结构设计与制作 | 第74-89页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·扑翼飞行器重量估计 | 第75-78页 |
| ·控制系统重量估计 | 第75-76页 |
| ·机械系统质量估计 | 第76页 |
| ·生物的飞行参数及其仿生学公式 | 第76-78页 |
| ·仿鸟扑翼飞行器设计 | 第78-86页 |
| ·扑翼飞行器结构参数设计 | 第78-80页 |
| ·扑翼飞行器机构设计 | 第80-81页 |
| ·机构运动参数设计 | 第81-82页 |
| ·飞行器结构参数设计 | 第82页 |
| ·翅翼形状设计 | 第82-83页 |
| ·尾巴形状设计 | 第83-84页 |
| ·翅膀迎角调节设计 | 第84页 |
| ·扑翼飞行器结构设计 | 第84-86页 |
| ·扑翼飞行器安装调试 | 第86-87页 |
| ·传动机构与翅膀机构安装 | 第86-87页 |
| ·尾巴方向调节机构安装 | 第87页 |
| ·整机的安装情况 | 第87页 |
| ·小结 | 第87-89页 |
| 6 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-98页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
