| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究发展历程和现状 | 第13-17页 |
| ·惯导系统的发展历程和现状 | 第13-14页 |
| ·潜艇器操控研究的发展历程和现状 | 第14-15页 |
| ·惯导系统仿真技术的发展历程和现状 | 第15-16页 |
| ·惯导系统运动适应性研究的发展历程和现状 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 潜器空间运动建模技术研究 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·潜器空间运动模型的建立 | 第19-24页 |
| ·动系与定系的转换关系 | 第20页 |
| ·潜器空间运动的标准方程 | 第20-24页 |
| ·潜器空间运动模型的简化 | 第24-26页 |
| ·复杂海洋环境下的潜器空间运动建模 | 第26-31页 |
| ·海风作用下的潜器空间运动模型 | 第27页 |
| ·海流作用下的潜器空间运动模型 | 第27-28页 |
| ·海浪作用下的潜器空间运动模型 | 第28-30页 |
| ·海洋环境干扰作用下的潜器空间运动简化模型 | 第30-31页 |
| ·潜器操纵性的仿真验证 | 第31-36页 |
| ·不同航速下潜器的空间运动仿真 | 第31页 |
| ·潜器逆速运动仿真 | 第31-32页 |
| ·首、尾升降舵信息对潜器空间运动的影响 | 第32-33页 |
| ·方向舵信息对潜器空间运动的影响 | 第33-34页 |
| ·海风对潜器空间运动的影响 | 第34-35页 |
| ·海流对潜器空间运动的影响 | 第35-36页 |
| ·海浪对潜器空间运动的影响 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 船用惯导系统的运载体运动适应性分析 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第37-39页 |
| ·平台惯导系统基本原理 | 第37-38页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第38-39页 |
| ·惯导系统的运动适应性及工作方式 | 第39-43页 |
| ·舒勒调整条件 | 第39-40页 |
| ·无阻尼工作状态 | 第40-41页 |
| ·水平阻尼工作状态 | 第41页 |
| ·全阻尼工作状态 | 第41-42页 |
| ·三点法校正 | 第42-43页 |
| ·惯导系统的误差分析 | 第43-47页 |
| ·常值元件误差源激励的系统误差 | 第43-44页 |
| ·捷联式惯导系统特有的误差源 | 第44页 |
| ·惯导系统的运动适应性分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于潜器空间运动的惯导系统误差仿真体系构建 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·潜器空间运动信息到平台式惯导系统的嵌入 | 第48-51页 |
| ·"定系"与"动系"的旋转关系 | 第48页 |
| ·"定系"与潜器当地地理坐标系的旋转关系 | 第48-50页 |
| ·"动系"与当地地理坐标系的旋转关系 | 第50页 |
| ·潜器空间运动信息到导航坐标系的转换 | 第50-51页 |
| ·平台式惯导系统嵌入算法仿真 | 第51-52页 |
| ·定深悬停状态下的仿真验证 | 第51-52页 |
| ·匀速回转运动状态下的仿真验证 | 第52页 |
| ·潜器空间运动信息到捷联式惯导系统的嵌入 | 第52-55页 |
| ·"动系"到载体坐标系的转换关系 | 第53页 |
| ·载体坐标系到地理坐标系的转换关系 | 第53-54页 |
| ·潜器的空间运动信息至导航坐标系下的转换 | 第54页 |
| ·三轴角速率信息输出 | 第54页 |
| ·三轴比力信息输出 | 第54-55页 |
| ·潜器空间运动到捷联式惯导系统的仿真 | 第55-58页 |
| ·匀速直航运动状态下的仿真验证 | 第55-56页 |
| ·复杂空间运动状态下的仿真验证 | 第56页 |
| ·嵌入后的捷联惯导系统的误差特性仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 惯导系统状态转换技术研究 | 第59-78页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·潜器操纵信息对潜器空间运动的影响 | 第59-67页 |
| ·定深悬停运动状态 | 第60-61页 |
| ·不施加升降舵(方向舵)信息时的直航运动状态 | 第61-63页 |
| ·施加首、尾升降舵角的升沉运动 | 第63-64页 |
| ·不施加首、尾升降舵信息时的回转运动 | 第64-65页 |
| ·施加复合操纵信息时的复杂空间运动 | 第65-67页 |
| ·基于潜器空间运动的惯导系统状态切换技术 | 第67-68页 |
| ·惯导系统状态切换的超调误差分析 | 第68-70页 |
| ·无阻尼至内水平阻尼的状态切换 | 第70-72页 |
| ·状态切换时的误差补偿方法 | 第70页 |
| ·计算机仿真 | 第70-72页 |
| ·无阻尼工作方式切换为外水平阻尼工作方式 | 第72-74页 |
| ·状态切换时的误差补偿方法 | 第72-73页 |
| ·计算机仿真验证 | 第73-74页 |
| ·无阻尼工作方式切换为全阻尼工作方式 | 第74-77页 |
| ·状态切换超调误差分析 | 第74-75页 |
| ·状态切换超调抑制技术 | 第75-76页 |
| ·计算机仿真 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 基于多方位阻尼惯导系统的技术研究 | 第78-90页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·方位阻尼的作用 | 第78-79页 |
| ·方位阻尼网络设计的结构、形式 | 第79-80页 |
| ·方位阻尼网络的设计原则 | 第80-81页 |
| ·多阻尼系数的方位网络设计方法 | 第81-87页 |
| ·方位阻尼网络参数设计 | 第81-82页 |
| ·方位阻尼网络参数设计仿真验证 | 第82-84页 |
| ·多方位阻尼网络的数学统一模型 | 第84-87页 |
| ·计算机仿真验证 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |