| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·滤波理论 | 第11-12页 |
| ·惯性导航初始对准 | 第12-13页 |
| ·组合导航系统技术 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 滤波理论及性能分析 | 第16-31页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第16-18页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第18-19页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器基本理论 | 第18-19页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器递推公式 | 第19页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器的局限性 | 第19页 |
| ·无迹卡尔曼滤波器 | 第19-25页 |
| ·无迹卡尔曼滤波器基本理论 | 第19-21页 |
| ·无迹卡尔曼滤波采样策略 | 第21-24页 |
| ·无迹卡尔曼滤波器递推公式 | 第24-25页 |
| ·平方根无迹卡尔曼滤波器 | 第25-28页 |
| ·平方根无迹卡尔曼滤波器基本理论 | 第25-26页 |
| ·平方根无迹卡尔曼滤波器递推公式 | 第26-28页 |
| ·滤波算法的性能分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 捷联惯导及GPS的基本原理和误差分析 | 第31-47页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第31-35页 |
| ·捷联惯导基本组成和原理 | 第31-32页 |
| ·捷联姿态矩阵 | 第32-33页 |
| ·捷联姿态矩阵的计算 | 第33-35页 |
| ·捷联惯导误差模型及误差分析 | 第35-43页 |
| ·捷联惯性导航系统误差源 | 第35-36页 |
| ·系统误差模型 | 第36-37页 |
| ·误差分析 | 第37-43页 |
| ·GPS组成及定位原理 | 第43-45页 |
| ·GPS的组成 | 第43页 |
| ·GPS基本定位原理 | 第43-45页 |
| ·GPS误差分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 UKF在捷联惯导初始对准中的应用 | 第47-58页 |
| ·捷联惯导非线性误差模型 | 第47-50页 |
| ·欧拉平台误差角微分方程 | 第47-48页 |
| ·姿态误差方程 | 第48-49页 |
| ·速度误差方程 | 第49-50页 |
| ·静基座初始对准模型 | 第50页 |
| ·非线性滤波方法在初始对准中的应用 | 第50-57页 |
| ·初始对准系统仿真条件 | 第50-51页 |
| ·EKF、UKF及SRUKF在小方位失准角初始对准中的性能仿真 | 第51-54页 |
| ·EKF、UKF及SRUKF在大方位失准角初始对准中的性能仿真 | 第54-56页 |
| ·仿真结果分析与性能比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 UKF在SINS/GPS组合导航中的应用 | 第58-70页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统 | 第58-61页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的优势 | 第58-59页 |
| ·SINS/GPS组合模式 | 第59-61页 |
| ·组合导航系统误差模型 | 第61-62页 |
| ·组合导航系统仿真 | 第62-69页 |
| ·组合导航系统仿真条件 | 第62-63页 |
| ·仿真结果 | 第63-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |