| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-11页 |
| ·伺服控制系统测试 | 第8-9页 |
| ·系统辨识 | 第9-10页 |
| ·系统辨识应用于伺服系统的测试 | 第10-11页 |
| ·伺服控制系统测试的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要的研究内容与各章节安排 | 第12-14页 |
| 2 伺服控制系统的动、静态特性测试方法 | 第14-26页 |
| ·静态特性 | 第14-16页 |
| ·线性度与灵敏度 | 第14-15页 |
| ·滞后误差 | 第15页 |
| ·输入信号的选择 | 第15-16页 |
| ·阶跃响应特性 | 第16-17页 |
| ·频率特性 | 第17-25页 |
| ·输入信号的选择及特性分析 | 第18-20页 |
| ·使用 Multitone 信号时需要注意的问题 | 第20-21页 |
| ·频率特性计算方法 | 第21-23页 |
| ·验证 Multitone 信号测试效果的仿真实例 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 系统的参数辨识 | 第26-44页 |
| ·系统辨识的原理和步骤 | 第26-29页 |
| ·描述线性系统的基本模型 | 第29-32页 |
| ·时间序列模型 | 第30页 |
| ·方程误差类模型 | 第30-31页 |
| ·输出误差类模型 | 第31-32页 |
| ·辨识方法的类别 | 第32-38页 |
| ·最小二乘辨识法 | 第32-36页 |
| ·随机梯度辨识法 | 第36-38页 |
| ·不同辨识模型之间的差异及仿真实例 | 第38-42页 |
| ·用辨识模型计算系统性能指标 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 测试实验设计 | 第44-52页 |
| ·被测舵机系统 | 第44-45页 |
| ·实验系统的总体结构及工作原理 | 第45-46页 |
| ·上位机测试程序 | 第46-51页 |
| ·虚拟仪器的选择及介绍 | 第47页 |
| ·测试程序的界面及功能设计 | 第47-50页 |
| ·软件测试流程 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 测试实验结果 | 第52-60页 |
| ·静态特性测试 | 第52-54页 |
| ·阶跃响应特性测试 | 第54-55页 |
| ·频率特性测试 | 第55-56页 |
| ·系统辨识 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-63页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |