GAMMA300型七自由度机械臂建模与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1.引言 | 第8-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-11页 |
| ·国内外机械臂研究现状 | 第11-14页 |
| ·机械臂运动学 | 第11-12页 |
| ·机械臂动力学 | 第12-13页 |
| ·机械臂轨迹规划 | 第13页 |
| ·机械臂控制 | 第13-14页 |
| ·机械臂仿真 | 第14页 |
| ·机械臂控制策略概述 | 第14-16页 |
| ·本课题所做主要工作和内容安排 | 第16-18页 |
| 2. GAMMA300 七自由度机械臂模型建立 | 第18-35页 |
| ·GAMMA300 机械臂简介 | 第18-19页 |
| ·机械臂位姿的描述 | 第19-20页 |
| ·位置的描述 | 第19页 |
| ·方位的描述 | 第19-20页 |
| ·位姿的描述 | 第20页 |
| ·机械臂参数和坐标系建立 | 第20-23页 |
| ·机械臂结构参数 | 第20-21页 |
| ·D-H 法建立连杆坐标系 | 第21-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-25页 |
| ·机械臂的雅克比矩阵 | 第25-29页 |
| ·机器人工具箱介绍 | 第29-31页 |
| ·Robotics Toolbox 工具箱的应用 | 第31-33页 |
| ·对齐次变换的应用 | 第31-32页 |
| ·建立机械臂模型的应用 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3. GAMMA300 七自由度机械臂运动学 | 第35-51页 |
| ·GAMMA300 机械臂正运动学模型 | 第35-38页 |
| ·由末端位姿求关节角：逆运动学分析 | 第38-41页 |
| ·由关节角求末端位姿：正运动学验证 | 第41-47页 |
| ·逆运动学验证 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4. GAMMA300 七自由度机械臂动力学 | 第51-56页 |
| ·递推牛顿-欧拉方程的动力学算法 | 第51-53页 |
| ·二自由度机械臂的动力学分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5. GAMMA300 七自由度机械臂轨迹规划 | 第56-74页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第56-57页 |
| ·轨迹规划方法研究 | 第57-61页 |
| ·三次多项式插值 | 第57-60页 |
| ·五次多项式插值 | 第60-61页 |
| ·GAMMA300 七自由度机械臂轨迹规划仿真 | 第61-73页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第61-63页 |
| ·笛卡尔空间直线规划 | 第63-64页 |
| ·连续路径轨迹规划 | 第64-70页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划的应用 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
