矿井救援机器人双目立体视觉匹配算法的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·选题背景 | 第7-9页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·本课题研究领域国内外的研究动态和发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国外现状及其发展 | 第10-11页 |
| ·国内现状及其发展 | 第11-12页 |
| ·矿井救援机器人的硬件平台 | 第12-14页 |
| ·整机性能 | 第12-13页 |
| ·本体参数 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要内容和结构安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 立体匹配技术与图像预处理 | 第16-23页 |
| ·立体匹配技术 | 第16-21页 |
| ·立体匹配约束 | 第16-19页 |
| ·相似性测度函数 | 第19-20页 |
| ·匹配策略 | 第20-21页 |
| ·图像预处理 | 第21-22页 |
| ·图像的灰度化 | 第21页 |
| ·图像的平滑及锐化 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 特征匹配算法研究 | 第23-39页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·特征匹配算法原理 | 第23-24页 |
| ·基于 Harris 角点特征匹配算法 | 第24-27页 |
| ·基于 SIFT 的特征匹配算法 | 第27-32页 |
| ·SIFT 特征向量 | 第27-29页 |
| ·128 维关键点描述子生成步骤 | 第29-31页 |
| ·基于尺度不变特征的 SIFT 特征点的匹配 | 第31-32页 |
| ·实验结果及分析 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 区域匹配算法研究及其改进 | 第39-45页 |
| ·区域匹配算法概述 | 第39页 |
| ·区域匹配算法的基本原理 | 第39-40页 |
| ·固定窗口的区域匹配算法 | 第40-41页 |
| ·改进的区域匹配算法 | 第41-44页 |
| ·新的相似性测度函数 | 第41-42页 |
| ·匹配窗口的选择与算法的实现 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 区域与特征相结合的匹配算法 | 第45-55页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·区域特征匹配算法的基本原理 | 第45-46页 |
| ·区域与特征相结合的匹配算法的实现 | 第46-47页 |
| ·实验结果及分析 | 第47-54页 |
| ·标准图像库图片处理结果及分析 | 第48-51页 |
| ·实拍井下实物图处理结果及分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61页 |
