4-RSSR并联机器人位姿误差分析与综合

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
1 绪论	第9-15页
·高速轻型并联机器人	第9-11页
·并联机器人误差分析与综合	第11-13页
·并联机器人误差分析	第11-12页
·并联机器人误差补偿	第12-13页
·论文的研究内容	第13-15页
2 并联机器人误差建模	第15-23页
·并联机器人自动分拣系统	第15页
·四自由度并联机器人	第15-16页
·并联机器人数学模型	第16-19页
·并联机器人误差建模	第19-22页
·本章小结	第22-23页
3 并联机器人误差分析	第23-41页
·雅克比矩阵及奇异位姿分析	第23-27页
·雅克比矩阵	第23-25页
·高速轻型并联机器人误差实例计算	第25-27页
·位姿参数对并联机器人的影响	第27-31页
·结构参数对并联机器人的影响	第31-39页
·本章小结	第39-41页
4 并联机器人误差补偿	第41-53页
·蚁群算法基本原理	第41-43页
·蚁群的觅食行为描述	第41页
·基本蚁群算法实现方式	第41-43页
·蚁群算法的基本流程	第43页
·连续域蚁群算法优化	第43-45页
·一元连续函数蚁群算法优化	第43-45页
·多元连续函数蚁群算法优化	第45页
·基于蚁群算法的并联机器人误差补偿	第45-46页
·仿真计算分析	第46-52页
·本章小结	第52-53页
结论	第53-55页
参考文献	第55-59页
攻读学位期间发表的学术论文	第59-61页
致谢	第61页