| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·集矿车-管道扬矿采矿系统国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·深海集矿车行走机构及采矿头的研究现状 | 第14-16页 |
| ·机械臂的研究现状 | 第16-17页 |
| ·水下机构动力学研究现状 | 第17-18页 |
| ·优化设计理论的发展 | 第18-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 深海采矿转臂变幅机构的优化设计 | 第21-39页 |
| ·多金属结核的覆盖率与坡度的关系 | 第21-22页 |
| ·转臂-支腿式采矿方式 | 第22-24页 |
| ·深海采矿转臂作业参数 | 第24-25页 |
| ·遗传模拟退火算法相关理论 | 第25-26页 |
| ·模拟退火算法(SA) | 第25页 |
| ·遗传模拟退火算法 | 第25-26页 |
| ·深海采矿转臂变幅机构的优化设计 | 第26-38页 |
| ·确定铰点在局部坐标系中初始位置值 | 第27页 |
| ·变幅机构 2 的优化 | 第27-34页 |
| ·变幅机构 1 的布局优化 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 深海采矿转臂建模及有限元分析 | 第39-57页 |
| ·创建采矿转臂的 3D 建模 | 第39-40页 |
| ·基于 WORKBENCH 对深海采矿转臂的静力学分析 | 第40-48页 |
| ·ANSYS workbench 软件介绍 | 第40页 |
| ·模型导入 Workbench | 第40页 |
| ·模型材料属性的载入 | 第40-41页 |
| ·模型的网格划分 | 第41页 |
| ·模型的载荷及其边界条件 | 第41-42页 |
| ·转臂模型拆分 | 第42-43页 |
| ·采矿转臂有限元求解及后处理 | 第43-48页 |
| ·采矿转臂节臂板厚优化设计 | 第48-56页 |
| ·节臂 3 板厚的优化 | 第48-53页 |
| ·节臂 1、2 板厚的优化 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于 KANE 法的采矿转臂动力学建模分析 | 第57-77页 |
| ·采矿转臂结构的简化 | 第57-58页 |
| ·水动力理论基础 | 第58页 |
| ·节臂受到的水动力计算 | 第58-63页 |
| ·转臂节臂的运动学分析 | 第58-60页 |
| ·由于节杆转动节杆受到的水动力 | 第60-61页 |
| ·由于海流的冲击对节杆受到的水动力 | 第61-63页 |
| ·基于 KANE 法建立采矿转臂动力学模型 | 第63-68页 |
| ·Kane 动力学方程的基本理论 | 第63-65页 |
| ·节臂的受力 | 第65-66页 |
| ·采矿转臂动力学模型 | 第66-68页 |
| ·实际算例求解 | 第68-71页 |
| ·基于 ADMAS 的采矿转臂刚性模型仿真 | 第71-76页 |
| ·基于 ADMAS 采矿转臂模型的建立 | 第71-76页 |
| ·仿真结果分析 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 海水对采矿转臂动力学影响分析及转臂关节运动规划 | 第77-91页 |
| ·海水对采矿转臂动力学的影响 | 第77-83页 |
| ·洋流的冲击的影响 | 第77-79页 |
| ·节臂搅动的影响 | 第79-81页 |
| ·海水浮力的影响 | 第81-83页 |
| ·采矿转臂的关节空间运动规划 | 第83-90页 |
| ·抛物线过渡的线性插值 | 第83-86页 |
| ·采矿转臂运动参数的优化 | 第86-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·论文总结 | 第91-92页 |
| ·工作展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 附录 A：攻读学位期间发表的研究成果 | 第99页 |
