两3R欠驱动机械臂的动力学及仿真分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·欠驱动双机械臂的特点与应用 | 第9-13页 |
| ·欠驱动的特点及优势 | 第9-10页 |
| ·欠驱动机械臂的应用 | 第10-13页 |
| ·本课题的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外欠驱动机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内欠驱动机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机构的运动学分析 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机构的选型 | 第18-22页 |
| ·机构选型设计流程 | 第18-19页 |
| ·ADAMS 机构仿真 | 第19-22页 |
| ·数学基础 | 第22-24页 |
| ·3R 欠驱动机械臂 | 第24-27页 |
| ·欠驱动双机械臂模型 | 第27-30页 |
| ·双臂协调运动的约束关系 | 第27-29页 |
| ·确定机构模型与坐标系 | 第29-30页 |
| ·两 3R 欠驱动机构的运动学分析 | 第30-34页 |
| ·机构位置求解 | 第30-31页 |
| ·欠驱动机构的速度分析 | 第31-33页 |
| ·欠驱动机构的加速度分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机构的动力学分析 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·动力学模型 | 第35-37页 |
| ·动力学建模方法 | 第35-36页 |
| ·拉格朗日动力学模型 | 第36-37页 |
| ·动力学分析 | 第37-42页 |
| ·各个杆件的动能 | 第37-40页 |
| ·求解拉格朗日方程 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机构运动仿真 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机构控制分析 | 第43-44页 |
| ·机构的位置分析与仿真 | 第44-50页 |
| ·MATLAB 简介 | 第44页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第44-46页 |
| ·特殊位姿分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
