基于数字信号处理器（DSP）的四旋翼无人机自主控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·四旋翼无人机的工作原理与特点 | 第10-12页 |
| ·国内外四旋翼无人机研究现状 | 第12-16页 |
| ·四旋翼无人机发展的关键技术 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 四旋翼无人机系统组成架构与接口通信研究 | 第19-34页 |
| ·四旋翼无人机硬件组成 | 第19-26页 |
| ·飞机本体介绍 | 第20页 |
| ·机载主控制器模块 | 第20-21页 |
| ·机载传感器模块 | 第21-22页 |
| ·ARM模块 | 第22-25页 |
| ·无线数传模块 | 第25-26页 |
| ·实验平台硬件结构 | 第26-27页 |
| ·姿态数据采集与处理 | 第27-30页 |
| ·飞行控制器 | 第30-32页 |
| ·声纳传感器数据采集与处理 | 第30-31页 |
| ·控制器数据通信 | 第31-32页 |
| ·数据传输 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 四旋翼无人机驱动特性建模与控制算法研究 | 第34-50页 |
| ·四旋翼无人机驱动特性建模 | 第34-38页 |
| ·四旋翼无人机升力特性建模 | 第36页 |
| ·四旋翼无人机转矩特性建模 | 第36-38页 |
| ·四旋翼无人机驱动器控制研究 | 第38-39页 |
| ·四旋翼无人机动力学模型 | 第39-44页 |
| ·四旋翼无人机控制算法设计 | 第44-47页 |
| ·控制算法在DSP中的实现 | 第47-48页 |
| ·手自动叠加控制的实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 四旋翼无人机自主悬停控制实验及数据分析 | 第50-58页 |
| ·控制程序流程 | 第50-52页 |
| ·四旋翼无人机的实验步骤 | 第52-53页 |
| ·实验前的准备工作 | 第52页 |
| ·实验过程及注意事项 | 第52-53页 |
| ·四旋翼无人机的飞行实验 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
