复杂环境下四旋翼无人机定位研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·四旋翼无人机概述 | 第11-12页 |
| ·复杂环境下四旋翼无人机国内外研究发展现状 | 第12-17页 |
| ·主要研究内容及结构 | 第17-18页 |
| 第二章 机载传感器系统架构及多线程处理软件设计 | 第18-30页 |
| ·四旋翼无人机硬件系统 | 第18-22页 |
| ·四旋翼无人机平台 | 第18-19页 |
| ·机载传感器 | 第19页 |
| ·ARM模块 | 第19-21页 |
| ·底层控制模块 | 第21页 |
| ·地面站计算机 | 第21-22页 |
| ·系统架构图 | 第22页 |
| ·机载传感器系统软件技术介绍 | 第22-25页 |
| ·多线程技术研究 | 第23-24页 |
| ·信号处理机制的研究 | 第24-25页 |
| ·机载传感器系统软件架构 | 第25-29页 |
| ·惯性导航单元模块 | 第26-27页 |
| ·声纳模块 | 第27页 |
| ·激光雷达模块 | 第27-28页 |
| ·DSP通信模块 | 第28页 |
| ·无线通信模块 | 第28页 |
| ·日志模块 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于DSP的串口扩展电路设计 | 第30-37页 |
| ·串口扩展芯片概述 | 第30-32页 |
| ·串口扩展芯片特性 | 第30-31页 |
| ·芯片寄存器描述 | 第31-32页 |
| ·接口模式操作 | 第32页 |
| ·串口扩展电路硬件设计 | 第32-34页 |
| ·串口扩展电路软件设计 | 第34-35页 |
| ·实验结果 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于激光雷达的四旋翼无人机室内定位算法 | 第37-58页 |
| ·激光雷达介绍 | 第37-40页 |
| ·URG-04LX激光雷达 | 第38页 |
| ·激光雷达通信命令 | 第38-39页 |
| ·激光雷达数据采集与处理 | 第39-40页 |
| ·基于激光雷达的室内定位算法研究 | 第40-41页 |
| ·基于角度匹配的位姿估计算法 | 第41-50页 |
| ·数据预处理 | 第41-42页 |
| ·扫描投影 | 第42-44页 |
| ·位移估计 | 第44-46页 |
| ·偏航角估计 | 第46-48页 |
| ·定位算法实现 | 第48-50页 |
| ·三维环境下的四旋翼无人机定位 | 第50-52页 |
| ·实验结果 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
