| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题背景 | 第8-10页 |
| ·问题的提出 | 第8页 |
| ·目的和意义 | 第8-10页 |
| ·摆线结构与国内外 RV 减速器的研究现状与发展综述 | 第10-15页 |
| ·摆线结构与摆线减速器的发展历史与现状 | 第10页 |
| ·国外 RV 减速器的技术背景 | 第10-11页 |
| ·国外 RV 减速器产品的背景 | 第11-13页 |
| ·国内 RV 减速器的研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文的主要工作与总体结构 | 第15-16页 |
| 第二章 摆线传动结构与齿形参数方程简介 | 第16-27页 |
| ·摆线原理 | 第16-22页 |
| ·摆线生成 | 第16-18页 |
| ·生成相同摆线齿廓的条件 | 第18-20页 |
| ·摆线的分类 | 第20页 |
| ·摆线结构与齿轮结构的区别 | 第20-22页 |
| ·摆线传动结构与 RV 传动结构 | 第22-26页 |
| ·摆线传动结构 | 第22-23页 |
| ·RV 传动结构 | 第23-24页 |
| ·RV 传动比的计算 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 摆线齿形修形量的分析与计算 | 第27-36页 |
| ·摆线齿廓修形理论基础 | 第27-28页 |
| ·摆线齿廓的修形原则 | 第27-28页 |
| ·摆线齿廓的修形方法 | 第28-29页 |
| ·等距 rrp修形 | 第28页 |
| ·移距 rp修形 | 第28-29页 |
| ·转角δ修形 | 第29页 |
| ·摆线的齿廓参数方程 | 第29-31页 |
| ·摆线齿廓的标准参数方程 | 第29-30页 |
| ·带有修形的摆线齿廓通用参数方程 | 第30-31页 |
| ·修形量的计算方法 | 第31-32页 |
| ·最佳修形量的提出 | 第32-35页 |
| ·修形后的摆线齿廓参数方程 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 摆线轮与针轮同时啮合齿数的确定 | 第36-44页 |
| ·摆线轮啮合时与针齿配合受力分析 | 第36-37页 |
| ·标准的摆线齿形与针齿之间无隙啮合时受力分析 | 第36页 |
| ·修形后的摆线齿形与针齿之间无隙啮合时受力分析 | 第36-37页 |
| ·摆线齿轮在传动中瞬时的共同啮合齿数的判定 | 第37-43页 |
| ·啮合初始间隙 | 第37-38页 |
| ·判断摆线齿与针齿在受力作用下的同时啮合齿数的方法 | 第38-39页 |
| ·确定摆线齿轮与针齿壳针齿之间能同时啮合齿数的原则 | 第39页 |
| ·摆线齿轮齿廓修形时与针齿壳上针齿的啮合时受力分析理论 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 RV320 工业机器人减速器的性能参数优化 | 第44-70页 |
| ·RV320 工业机器人中摆线轮啮合时与针齿配合受力分析 | 第44-48页 |
| ·摆线齿轮在极端情况下的受力分析 | 第44-45页 |
| ·摆线齿轮参与啮合齿数的确定 | 第45-47页 |
| ·摆线齿轮的在受力情况下的实际啮合力的确定 | 第47-48页 |
| ·摆线齿轮的加工与检测 | 第48-51页 |
| ·摆线齿轮的加工 | 第48-50页 |
| ·摆线齿轮的检测 | 第50-51页 |
| ·RV320 工业机器人的装配过程 | 第51-54页 |
| ·RV320 减速器的装配流程 | 第51-54页 |
| ·RV320 工业机器人的样机检测 | 第54-62页 |
| ·RV320 工业机器人的传动效率与温升测试 | 第54-58页 |
| ·传动效率与温升的试验结果分析 | 第58-59页 |
| ·静力学刚度及回差检测 | 第59-62页 |
| ·效率与能效评估 | 第62页 |
| ·RV320 减速器在装配过程中遇到的问题与难点与未来改进方案 | 第62-64页 |
| ·装配过程中的难点与解决方案 | 第62-63页 |
| ·针对装配过程中难点的改进方案 | 第63页 |
| ·RV320 工业机器人减速器刚度改进方案一 | 第63页 |
| ·RV320 工业机器人减速器刚度改进方案二 | 第63-64页 |
| ·RV320 工业机器人减速器中的其它改进方案 | 第64页 |
| ·RV 工业机器人中的结构在普通摆线减速器中的应用 | 第64-67页 |
| ·修形方式的应用 | 第65页 |
| ·满装滚子结构的应用 | 第65页 |
| ·插齿结构的应用 | 第65-66页 |
| ·新摆线减速器产品介绍 | 第66-67页 |
| ·双包络曲线齿形传动应用在摆线结构中的设想 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论与未来展望 | 第70-72页 |
| ·研究结论 | 第70页 |
| ·本课题的未来展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 附录 1 样机试验报告书 | 第77-78页 |
| 附录 2 检测中心的检测报告 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
