| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究的背景与意义 | 第10-13页 |
| ·重复定位精度和绝对定位精度 | 第10-11页 |
| ·离线编程 | 第11-12页 |
| ·误差源分析 | 第12-13页 |
| ·机器人标定技术研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人运动学建模 | 第19-26页 |
| ·Staubli TX60L 型机器人简介 | 第19-20页 |
| ·经典的 DH 建模方法 | 第20-22页 |
| ·Staubli TX60L 机器人运动学建模 | 第22-24页 |
| ·仿真验证 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动学误差模型 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·MDH 建模方法 | 第26-28页 |
| ·机器人微分运动学模型 | 第28-33页 |
| ·微分平移和微分旋转 | 第28-30页 |
| ·坐标系间微分变换的等价变换 | 第30-33页 |
| ·相邻连杆间位姿误差 | 第33-37页 |
| ·机器人运动学误差模型 | 第37-42页 |
| ·仿真验证 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 运动学参数辨识方法 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·误差方程求解算法 | 第45-46页 |
| ·普通最小二乘法 | 第45页 |
| ·Levenberg-Marquardt 算法 | 第45-46页 |
| ·参数辨识性 | 第46-48页 |
| ·可辨识参数确定 | 第46-48页 |
| ·权矩阵 | 第48页 |
| ·测量位姿选择 | 第48-50页 |
| ·观测性指数 | 第48-50页 |
| ·基于 DETMAX 算法的最优测量位姿选择 | 第50页 |
| ·计算机仿真标定 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 标定实验与分析 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·激光跟踪仪测量系统简介 | 第54-56页 |
| ·运动学标定实验 | 第56-66页 |
| ·工具坐标系标定 | 第56-58页 |
| ·机器人基坐标系构造 | 第58-61页 |
| ·机器人编程 | 第61页 |
| ·标定前末端位姿测量 | 第61-62页 |
| ·运动学参数辨识和误差补偿 | 第62-63页 |
| ·标定后末端位姿误差验证 | 第63-65页 |
| ·距离精度验证 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 1 前 20 个测点标定前的名义坐标、实际坐标以及位姿误差 | 第73-75页 |
| 附录 2 前 20 个测点标定后的名义坐标、实际坐标以及位姿误差 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |