| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·数控系统发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外数控系统发展现状及趋势 | 第10-11页 |
| ·国内数控系统现状 | 第11-12页 |
| ·嵌入式数控系统简述 | 第12-14页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第12-13页 |
| ·嵌入式数控系统及其发展 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 基于 ARM9 和 Linux 的嵌入式数控系统总体设计 | 第15-28页 |
| ·数控系统功能需求分析 | 第15-16页 |
| ·基于 ARM9 的嵌入式数控系统硬件设计 | 第16-23页 |
| ·数控系统硬件总体架构设计 | 第16-17页 |
| ·数控系统主机单元 | 第17-18页 |
| ·接口扩展单元 | 第18-23页 |
| ·基于 Linux 的数控系统软件模块设计 | 第23-27页 |
| ·数控系统软件特点分析 | 第23-24页 |
| ·数控系统软件功能模块规划 | 第24-25页 |
| ·各软件功能模块间的通信设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于 Linux 的嵌入式数控系统软件运行环境搭建 | 第28-41页 |
| ·采用 Linux 系统的优势 | 第28-29页 |
| ·数控系统软件开发环境搭建 | 第29-30页 |
| ·数控系统软件运行环境实现 | 第30-40页 |
| ·引导装载程序 Bootloader 实现 | 第30-33页 |
| ·嵌入式 Linux 移植 | 第33-37页 |
| ·根文件系统移植 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于 Linux 和 Xenomai 的数控系统实时性改进 | 第41-55页 |
| ·数控系统实时性分析 | 第41-42页 |
| ·数控系统实时性要求 | 第41-42页 |
| ·实时性主要影响因素 | 第42页 |
| ·Linux 实时性分析 | 第42-43页 |
| ·基于 Xenomai 的 Linux 实时性改进 | 第43-50页 |
| ·Linux 实时性能改造方法 | 第43-45页 |
| ·基于 Xenomai 的 Linux 实时改造 | 第45-50页 |
| ·Linux 和 Xenomai 实时性能测试 | 第50-54页 |
| ·周期性抖动测试 | 第50-52页 |
| ·实时任务调度延迟测试 | 第52-53页 |
| ·内核定时器中断延迟测试 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 数控系统主要功能模块设计 | 第55-78页 |
| ·代码解释模块 | 第55-57页 |
| ·刀补-速度规划模块 | 第57-63页 |
| ·刀具补偿 | 第57-60页 |
| ·加减速控制 | 第60-63页 |
| ·插补模块 | 第63-64页 |
| ·位置控制模块 | 第64-75页 |
| ·位置控制模块结构 | 第64-65页 |
| ·位置伺服控制算法研究 | 第65-69页 |
| ·位置控制实验 | 第69-75页 |
| ·人机交互模块 | 第75-77页 |
| ·Qt 的优点 | 第75-76页 |
| ·人机界面设计 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·工作总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
