SCARA型四自由度机械臂轨迹规划算法的设计与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·国内外发展动态 | 第13-16页 |
| ·论研究发展现状 | 第13-15页 |
| ·应用领域发展现状 | 第15-16页 |
| ·工业机械臂的分类 | 第16-17页 |
| ·本文研究意义及研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 四自由度机械臂控制系统 | 第19-29页 |
| ·四自由度机械臂控制结构 | 第19-23页 |
| ·四自由度机械臂控制系统的组成 | 第20-21页 |
| ·四自由度机械臂机械电气部分 | 第21-23页 |
| ·四自由度机械臂控制系统软件实现 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第3章 机械臂运动学分析和轨迹规划方法 | 第29-44页 |
| ·工业机械臂的数学基础 | 第29-34页 |
| ·位姿 | 第29-30页 |
| ·坐标系映射 | 第30-32页 |
| ·齐次坐标变换 | 第32页 |
| ·X-Y-Z直角坐标系 | 第32-34页 |
| ·四自由度机械臂控制运动学分析 | 第34-40页 |
| ·四自由度机械臂控制轨迹规划概念 | 第40-42页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第41页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第41-42页 |
| ·轨迹的插值算法 | 第42-43页 |
| ·关节空间轨迹的插值运算 | 第42-43页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划的插值运算 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械臂规则曲线轨迹规划的设计与实现 | 第44-74页 |
| ·直线的轨迹规划 | 第44-47页 |
| ·空间圆弧的轨迹规划 | 第47-55页 |
| ·标准平面圆弧轨迹规划 | 第47页 |
| ·空间任一平面圆弧轨迹规划 | 第47-52页 |
| ·连续规则曲线轨迹规划 | 第52-55页 |
| ·轨迹规划算法软件设计与实现 | 第55-65页 |
| ·机械臂控制系统基本数据类型 | 第55-57页 |
| ·运动学正反解的实现 | 第57-60页 |
| ·单轴运动的实现 | 第60-62页 |
| ·示教盒程序设计与实现 | 第62-65页 |
| ·机械臂仿真实验与结论 | 第65-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-77页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·进一步研究的内容 | 第74-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
