| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第12页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第12-13页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第15页 |
| ·并联机构精度研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 2-PRS/2-UPS机构的结构和位置分析 | 第17-25页 |
| ·2-PRS/2-UPS并联机构的结构 | 第17-20页 |
| ·机构的空间布局 | 第17-18页 |
| ·并联机构的组成元素 | 第18-19页 |
| ·机构的自由度分析 | 第19-20页 |
| ·2-PRS/2-UPS机构的位置分析 | 第20-24页 |
| ·并联机构的位置反解 | 第20-23页 |
| ·机构的位置正解 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 2-PRS/2-UPS机构的工作空间和奇异性分析 | 第25-40页 |
| ·2-PRS/2-UPS机构的工作空间分析 | 第25-33页 |
| ·工作台连杆长度的限制和干涉 | 第25-27页 |
| ·运动副转角的限制 | 第27-28页 |
| ·驱动滑块行程的约束 | 第28页 |
| ·机构的尺寸参数 | 第28-29页 |
| ·机构约束的数值算例 | 第29-33页 |
| ·2-PRS/2-UPS机构的一阶影响系数 | 第33-35页 |
| ·2-PRS/2-UPS机构的特殊形位分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 2-PRS/2-UPS机构的误差建模及误差源分析 | 第40-48页 |
| ·并联工作台的误差来源 | 第40-41页 |
| ·并联机构常用误差建模方法 | 第41页 |
| ·并联工作台误差建模 | 第41-43页 |
| ·机构误差源分析 | 第43-47页 |
| ·驱动滑块的输入误差 | 第43页 |
| ·驱动杆以及固定杆杆长误差 | 第43-44页 |
| ·铰链间隙误差 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 2-PRS/2-UPS机构的误差仿真及补偿 | 第48-67页 |
| ·动平台角度变化以及X轴和Z轴移动对位姿误差的影响 | 第48-55页 |
| ·机构的误差随机模拟 | 第55-62页 |
| ·并联机构的误差补偿 | 第62-66页 |
| ·机构的参数识别 | 第62页 |
| ·误差补偿的软件法 | 第62-64页 |
| ·误差补偿的硬件法 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
