气动肌肉驱动的康复机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第9-13页 |
| ·国内外研究概况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 气动肌肉静态特性与关节模型 | 第16-25页 |
| ·气动肌肉静态特性研究 | 第16-21页 |
| ·气动肌肉驱动的康复机器人关节特性研究 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 关节位置模糊控制 | 第25-34页 |
| ·模糊控制器的设计基础 | 第25-28页 |
| ·康复机器人单关节位置模糊控制器设计 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 嵌入式控制系统的硬件设计 | 第34-49页 |
| ·处理器选型及硬件总体设计 | 第35-38页 |
| ·最小系统硬件设计 | 第38-40页 |
| ·AD 模块硬件设计 | 第40-41页 |
| ·DA 模块硬件设计 | 第41-42页 |
| ·人机界面硬件设计 | 第42-44页 |
| ·存储模块硬件设计 | 第44-45页 |
| ·通信模块硬件设计 | 第45-46页 |
| ·PCB 抗干扰设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 嵌入式控制系统的软件设计 | 第49-62页 |
| ·开发环境简介 | 第50-51页 |
| ·系统初始化 | 第51-52页 |
| ·运动控制软件设计 | 第52-55页 |
| ·人机界面的软件设计 | 第55-58页 |
| ·存储模块的软件设计 | 第58页 |
| ·通信模块软件设计 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第69-70页 |
| 附录2 嵌入式控制系统原理图 | 第70-71页 |
| 附录3 嵌入式控制系统实物图 | 第71页 |
