自动导航小车（AGV）驱动与导航系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-22页 |
| ·自动导航车的发展现状及应用 | 第9-15页 |
| ·工业机器人国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·自动导航小车的国外发展现状 | 第10-11页 |
| ·自动导航车国内的发展现状 | 第11-12页 |
| ·自动导航车的应用 | 第12-15页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第15-19页 |
| ·影响AGV 发展的关键技术 | 第15-19页 |
| ·研究课题的确定 | 第19-21页 |
| ·课题研究的工业背景及实验条件 | 第19-20页 |
| ·本课题研究的内容 | 第20-21页 |
| ·论文的主要内容与安排 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 差速转向式AGV 的运动学分析 | 第22-39页 |
| ·AGV 的分类 | 第22页 |
| ·自动导航车的系统组成 | 第22-25页 |
| ·AGV 的行走机构 | 第25页 |
| ·驱动系统的研究 | 第25-30页 |
| ·驱动方式的分类 | 第26-27页 |
| ·传统驱动转向系统 | 第27-30页 |
| ·驱动系统的分析计算 | 第30-32页 |
| ·双轮差速驱动的研究 | 第32-38页 |
| ·双轮差速驱动的运动学分析 | 第32-35页 |
| ·导向驱动轮运动学的研究 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 导航和定位的研究 | 第39-49页 |
| ·导引方式 | 第39-40页 |
| ·预定路径方式 | 第40-43页 |
| ·车外连续标记 | 第40-42页 |
| ·车外间断标志 | 第42-43页 |
| ·非预定路径 | 第43-47页 |
| ·激光导引 | 第43-47页 |
| ·数字地图引导 | 第47页 |
| ·智能引导 | 第47页 |
| ·内饰线上的磁条导航的选择 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 自动避障方法的研究 | 第49-54页 |
| ·超声波避障方法 | 第49-50页 |
| ·人工势场法 | 第50-52页 |
| ·势场函数的定义 | 第50-51页 |
| ·人工势场法的改进 | 第51-52页 |
| ·实际项目中传感器的选择 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
