磁导式AGV自动导航车控制系统的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·AGV 概述 | 第9页 |
| ·AGV 国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外发展历史及现状 | 第10页 |
| ·国内发展历史及现状 | 第10-12页 |
| ·AGV 的引导方式 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作和主要问题 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第13页 |
| ·本论文解决的主要问题 | 第13-14页 |
| 第二章 AGV 车体结构及运动学模型建立 | 第14-21页 |
| ·AGV 结构分类 | 第14-15页 |
| ·三轮结构 | 第14页 |
| ·四轮结构 | 第14-15页 |
| ·五轮或六轮结构 | 第15页 |
| ·AGV 的性能指标 | 第15-16页 |
| ·AGV 的组成 | 第16-17页 |
| ·AGV 运动状态分析 | 第17-18页 |
| ·AGV 小车对电机的基本要求 | 第18-19页 |
| ·AGV 的运动学模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 AGV 控制系统硬件设计 | 第21-37页 |
| ·AGV 控制系统整体结构 | 第21-22页 |
| ·AGV 控制系统方案 | 第22-29页 |
| ·CAN 总线通信模块 | 第22-23页 |
| ·无线 wifi 模块 | 第23-25页 |
| ·电机实时速度检测 | 第25页 |
| ·磁导航传感器组 | 第25-26页 |
| ·障碍检测 | 第26-27页 |
| ·AGV 小车对线路与站点的识别 | 第27-28页 |
| ·AGV 小车位置判断 | 第28-29页 |
| ·硬件系统组成 | 第29-36页 |
| ·控制器芯片应用说明 | 第29-32页 |
| ·电机驱动模块 | 第32-34页 |
| ·电源模块 | 第34-35页 |
| ·通讯模块 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 AGV 路径跟踪控制方法研究 | 第37-47页 |
| ·AGV 控制策略选择 | 第37页 |
| ·模糊控制简介 | 第37-38页 |
| ·模糊 PID 控制器 | 第38-41页 |
| ·模糊 PID 控制器的数学模型 | 第38-39页 |
| ·模糊 PID 控制器的控制思想 | 第39页 |
| ·AGV 控制系统模糊控制必要性 | 第39-41页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第41-44页 |
| ·模糊 PID 控制器的输入输出量的确定 | 第41页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第41-44页 |
| ·模糊 PID 控制器的仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 AGV 控制系统软件设计 | 第47-54页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·编译环境的介绍 | 第48-49页 |
| ·控制软件设计 | 第49-53页 |
| ·产生 PWM 的程序流程 | 第49-50页 |
| ·电机实际速度检测模块程序流程 | 第50-51页 |
| ·避障控制模块程序流程 | 第51-52页 |
| ·驱动控制模块程序流程 | 第52页 |
| ·CAN 总线通信模块程序流程 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 系统测试与结果分析 | 第54-57页 |
| ·路径跟踪测试 | 第54-55页 |
| ·避障能力测试 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 总结和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录A （攻读学位期间发表论文及专利目录） | 第63页 |
