| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文所做工作 | 第14-16页 |
| 第2章 相关理论基础 | 第16-28页 |
| ·李雅普诺夫稳定性及基本定理 | 第16-21页 |
| ·李雅普诺夫稳定性定义 | 第16-19页 |
| ·李雅普诺夫稳定性定理 | 第19-21页 |
| ·反步法控制方法 | 第21-24页 |
| ·非线性反步法设计 | 第21-23页 |
| ·自适应反步法设计 | 第23-24页 |
| ·神经网络控制理论 | 第24-27页 |
| ·RBF神经网络 | 第25-26页 |
| ·神经网络逼近理论 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 船舶减摇鳍的数学模型 | 第28-35页 |
| ·船舶减摇鳍系统数学模型的构成 | 第28页 |
| ·数学模型参数的计算方法 | 第28-31页 |
| ·船舶横摇惯性力矩的计算方法 | 第28-29页 |
| ·船舶横摇阻尼力矩的计算 | 第29页 |
| ·船舶横摇恢复力矩的计算 | 第29-30页 |
| ·船舶减摇鳍的控制力矩 | 第30-31页 |
| ·外力引起的横摇力矩 | 第31-33页 |
| ·规则波产生的横摇力矩 | 第31-32页 |
| ·不规则波产生的横摇力矩 | 第32-33页 |
| ·船舶减摇鳍非线性系统的数学模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 船舶减摇鳍不确定非线性系统的神经网络输出反馈控制 | 第35-49页 |
| ·问题的描述 | 第35-36页 |
| ·控制器的设计 | 第36-39页 |
| ·神经网络观测器的设计 | 第36-37页 |
| ·输出反馈控制器的设计 | 第37-39页 |
| ·稳定性分析 | 第39-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 结论与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54页 |