服务机器人关节变刚度柔顺驱动器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·柔顺驱动器概述 | 第12-14页 |
| ·何为柔顺驱动器 | 第12页 |
| ·柔顺驱动器的构成 | 第12-13页 |
| ·变刚度特性 | 第13页 |
| ·柔顺驱动器类型 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第14-21页 |
| ·国外研究现状 | 第14-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20页 |
| ·发展趋势 | 第20-21页 |
| ·课题来源 | 第21页 |
| ·本文内容 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 2 变刚度原理及变刚度结构设计 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·变刚度原理 | 第23-30页 |
| ·柔顺驱动器的刚度 | 第23-24页 |
| ·变刚度原理概述 | 第24页 |
| ·平衡位置变刚度 | 第24-25页 |
| ·拮抗变刚度 | 第25-26页 |
| ·有效结构变刚度 | 第26-29页 |
| ·机构调整变刚度 | 第29-30页 |
| ·变刚度机构设计 | 第30-34页 |
| ·机构设计依据 | 第30页 |
| ·变刚度机构设计 | 第30-32页 |
| ·变刚度机构改进 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 3 平面扭簧与柔顺驱动器设计 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·平面扭簧设计 | 第35-40页 |
| ·第一类平面扭簧 | 第35-37页 |
| ·第二类平面扭簧 | 第37-38页 |
| ·平面扭簧材料 | 第38-39页 |
| ·平面扭簧加工工艺选择 | 第39-40页 |
| ·柔顺驱动器设计 | 第40-44页 |
| ·电机、减速机 | 第40-41页 |
| ·传感器 | 第41页 |
| ·弹性模组 | 第41-44页 |
| ·三种柔顺驱动器 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 平面扭簧刚度、强度分析 | 第45-69页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·刚度分析——解析法 | 第45-55页 |
| ·A 型平面扭簧 | 第45-50页 |
| ·B 型平面扭簧 | 第50-55页 |
| ·刚度分析——仿真法 | 第55-64页 |
| ·C 型平面扭簧 | 第55-57页 |
| ·曲线拟合的最小二乘法 | 第57-58页 |
| ·拟合结果 | 第58-62页 |
| ·曲线拟合的 MATLAB 实现 | 第62-64页 |
| ·强度分析 | 第64-68页 |
| ·零件的强度 | 第64-65页 |
| ·强度设计要求与准则 | 第65页 |
| ·平面扭簧结构强度分析 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 5 柔顺驱动器性能仿真测试 | 第69-77页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·solidworks/motion 概述 | 第69-70页 |
| ·安全性测试——撞击实验 | 第70-72页 |
| ·安全性标准 | 第70页 |
| ·实验设计 | 第70-72页 |
| ·结果及评估 | 第72页 |
| ·储能测试——抛球实验 | 第72-76页 |
| ·储能性标准 | 第72页 |
| ·实验设计 | 第72-73页 |
| ·结果及评估 | 第73-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 6 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83页 |
