自平衡独轮机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 自平衡独轮机器人系统的动力学建模 | 第16-25页 |
| ·建立坐标以及系统模型参数的设定 | 第16-18页 |
| ·独轮机器人系统动力学方程 | 第18-23页 |
| ·独轮机器人动力学模型验证 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 自平衡独轮机器人系统的硬件设计 | 第25-41页 |
| ·系统总体设计方案 | 第25-26页 |
| ·机械机构 | 第25-26页 |
| ·系统机构 | 第26页 |
| ·电源模块的设计 | 第26-28页 |
| ·DSP 控制器 | 第28-33页 |
| ·TMSF320X2812 的结构、资源及性能 | 第28-30页 |
| ·事件管理器 EV | 第30页 |
| ·比较单元 | 第30-31页 |
| ·捕获单元 | 第31页 |
| ·正交编码器脉冲电路 | 第31-32页 |
| ·ADC 模块 | 第32页 |
| ·串口与中断 | 第32-33页 |
| ·传感器模块 | 第33-35页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第35-39页 |
| ·换相信号检测 | 第35-36页 |
| ·DSP 控制电机的设计 | 第36-39页 |
| ·无线通信模块 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 自平衡独轮机器人系统的软件设计 | 第41-58页 |
| ·软件总体设计方案 | 第41页 |
| ·DSP 软件设计 | 第41-46页 |
| ·DSP 控制电机程序设计 | 第46-53页 |
| ·主程序及初始化程序 | 第46-48页 |
| ·位置检测子程序 | 第48-50页 |
| ·定时器 2 中断程序 | 第50页 |
| ·捕获中断程序 | 第50-52页 |
| ·串口接收中断程序 | 第52-53页 |
| ·DSP 对信号采集及处理 | 第53-55页 |
| ·无线传输软件设计 | 第55-57页 |
| ·上位机界面设计 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 模糊控制在独轮机器人系统中的应用 | 第58-66页 |
| ·控制目标 | 第58-59页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第59页 |
| ·基于融合函数的模糊控制器设计 | 第59-63页 |
| ·模糊控制器设计 | 第63-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 独轮机器人系统的实验分析与结论 | 第66-77页 |
| ·DSP 控制电机的仿真实验 | 第66-71页 |
| ·电机本体建模 | 第66-67页 |
| ·各种模块的封装 | 第67-69页 |
| ·实验结果与分析 | 第69-71页 |
| ·编制监控界面 | 第71-74页 |
| ·实验分析 | 第74-75页 |
| ·结论总结 | 第75页 |
| ·工作展望 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
