变结构控制方法对二级倒立摆系统的仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·变结构控制方法的起源及发展现状 | 第10-12页 |
| ·变结构的起源 | 第10页 |
| ·变结构控制方法的发展现状 | 第10-12页 |
| ·倒立摆研究现状及主要控制方法 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·倒立摆主要的控制方法 | 第13-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15页 |
| ·本文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 滑模变结构理论 | 第17-28页 |
| ·SMVS 的基本概念及稳定性分析 | 第17-19页 |
| ·SMVS 控制的基本概念 | 第17页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第17-18页 |
| ·滑模变结构的稳定性分析 | 第18-19页 |
| ·等效控制及滑动模态方程 | 第19-21页 |
| ·等效控制 | 第19-20页 |
| ·滑模系统的匹配条件 | 第20页 |
| ·滑动模态方程 | 第20-21页 |
| ·滑模控制器设计 | 第21-27页 |
| ·滑模面设计 | 第22-25页 |
| ·滑模控制设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 滑模控制在二级倒立摆中的应用 | 第28-41页 |
| ·二级倒立摆系统简介 | 第28页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型的建立 | 第28-35页 |
| ·二级倒立摆系统性能分析 | 第35-37页 |
| ·系统可控性分析 | 第35-36页 |
| ·系统稳定性分析 | 第36-37页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第37-40页 |
| ·滑模变结构控制器 | 第37-38页 |
| ·滑模变结构的仿真结果 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 采用趋近律和准滑模变结构方法的消抖研究 | 第41-53页 |
| ·含趋近律方法的 SMVS 控制器设计 | 第41-46页 |
| ·滑模面的设计 | 第41-43页 |
| ·含趋近律的滑模变结构 | 第43-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-46页 |
| ·准滑模变结构控制 | 第46-52页 |
| ·DSMC 设计方法 | 第46-49页 |
| ·开关控制的线性化 | 第49-50页 |
| ·准滑模控制的仿真结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 模糊趋近律的滑模控制 | 第53-71页 |
| ·模糊控制系统简介 | 第53-55页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第53-54页 |
| ·模糊控制器的特点 | 第54-55页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第55-57页 |
| ·模糊滑模控制 | 第57-58页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第58-64页 |
| ·模糊滑模控制器设计原理 | 第58-60页 |
| ·模糊趋近律的调整规则 | 第60-61页 |
| ·模糊趋近律控制器的设计 | 第61-64页 |
| ·模糊趋近律控制的仿真模型 | 第64-70页 |
| ·模糊趋近律控制 | 第64-66页 |
| ·仿真调试 | 第66-67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
