机械手试验系统研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-18页
·水下机械手研究和发展概况	第9-15页
·机械手电液伺服控制系统概述	第15-17页
·课题来源、研究目的及研究内容	第17-18页
2 机械手方案设计及工作原理	第18-26页
·机械手技术要求	第18-19页
·机械手方案设计	第19-21页
·机械手工作原理	第21-25页
·本章小结	第25-26页
3 机械手结构设计及应力分析	第26-36页
·机械手结构设计	第26-29页
·应力分析	第29-35页
·本章小结	第35-36页
4 机械手控制系统建模及仿真	第36-53页
·机械手电液位置伺服控制系统原理	第36页
·机械手伺服控制系统各部分建模	第36-47页
·机械手控制系统稳定性分析及动态仿真	第47-52页
·本章小结	第52-53页
5 机械手控制软件设计及样机试验	第53-62页
·机械手 PID 控制器的设计	第53-56页
·机械手水下密封设计	第56-57页
·机械手试验系统原理及组成	第57-61页
·本章小结	第61-62页
6 论文总结与展望	第62-64页
·全文总结	第62页
·工作展望	第62-64页
致谢	第64-66页
参考文献	第66-70页
附录 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果	第70页